[发明专利]一种满足海底管道寻检的水下机器人

权利要求书

1.一种满足海底管道寻检的水下机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于，所述机器人主体(1)包括视觉系统(2)、防水舱体(3)、抓取机构(4)和推进器(5)，视觉系统(2)采用主、副摄像头结构，主摄像头负责巡线，副摄像头负责识别异物并给机器人提供抓取坐标，所述防水舱体(3)用来连接抓取机构(4)的舵机(401)以及视觉系统(2)的调节臂(201)，所述防水舱体(3)的外侧铝型材(302)上安装压力传感器(303)，用来测量当前深度；

所述防水舱体(3)内部放有主控板以及电调控制板，主控板上装有姿态传感器，可以根据外接情况随时调节自身姿态，将主控板上定时器PWM线与电调控制板相连接以控制推进器(5)转速，所述推进器(5)安装在防水舱体(3)上，所述抓取机构(4)采用螺杆螺母(402)与舵机(401)连接。

2.根据权利要求1所述的一种满足海底管道寻检的水下机器人，其特征在于：所述推进器(5)前后左右对齐且前后的推进器(5)与防水舱体(3)呈30°安装，中间的推进器(5)平放，以达到上升下潜。

3.根据权利要求1所述的一种满足海底管道寻检的水下机器人，其特征在于：所述主控板型号采用STM32F103ZET6，姿态传感器型号采用MPU6050。

4.根据权利要求1所述的一种满足海底管道寻检的水下机器人，其特征在于：所述防水舱体(3)开有一个通孔用来固定放置压力传感器(303)，使其与外部环境充分接触，从而向主控板反馈当前深度。

5.根据权利要求1所述的一种满足海底管道寻检的水下机器人，其特征在于：所述防水舱体(3)采用6061铝合金作为舱体，且内部设有DTH11温湿度传感器监测电路，监测舱体内渗水情况。

6.根据权利要求1所述的一种满足海底管道寻检的水下机器人，其特征在于：所述视觉系统(2)的调节臂(201)可驱动视觉系统(2)，使其可以随意调整视野。

7.根据权利要求1所述的一种满足海底管道寻检的水下机器人，其特征在于：所述防水舱体(3)与其上部顶盖之间设置多层密封O型圈，且通过螺母(301)旋紧，使得防水舱体(3)内部实现防水。