[发明专利]机器人充电控制方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人充电控制方法、装置、机器人、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射无线电波信号返回的回波信号；雷达组件包括两个以上的雷达；根据回波信号计算得到雷达组件到障碍物的距离，并根据雷达组件到障碍物的距离计算得到障碍物的坐标数据；根据回波信号、雷达组件到障碍物的距离以及预设数据，确定障碍物的类型；其中，预设数据包括不同距离下雷达接收从充电座返回的回波强度；若障碍物为充电座，则根据坐标数据控制机器人行驶至充电座进行上座充电。采用本方法能够实现准确定位并识别充电座进行回充，提高机器人的回充控制成功率。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人充电控制方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着科技的进步和社会的不断发展，智能机器人(比如扫地机器人、割草机器人)在人们的日常生活中起着越来越重要的作用，提高了人们的工作效率和生活质量。

机器人自动回充是全自动工作机器人的一项核心功能，传统的机器人自动回充技术，是在充电座上安装红外发射器，在机器人上安装红外接收器，机器人通过红外接收器对准红外发射器，实现自动上座充电。然而，红外线易受强光干扰且容易被遮挡，存在回充控制成功率低的缺点。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人回充控制成功率的机器人充电控制方法、装置、机器人、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种机器人充电控制方法。所述方法包括：

控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射所述无线电波信号返回的回波信号；所述雷达组件包括两个以上的雷达；

根据所述回波信号计算得到雷达组件到所述障碍物的距离，并根据所述雷达组件到所述障碍物的距离计算得到所述障碍物的坐标数据；

根据所述回波信号、雷达组件到所述障碍物的距离以及预设数据，确定所述障碍物的类型；其中，所述预设数据包括不同距离下雷达接收从充电座返回的回波强度；

若所述障碍物为充电座，则根据所述坐标数据控制机器人行驶至充电座进行上座充电。

在其中一个实施例中，所述根据所述回波信号计算得到雷达组件到所述障碍物的距离，包括：将接收的回波信号与发射的无线电波信号进行相干混频，得到中频信号；对所述中频信号进行检测，得到雷达组件到所述障碍物的距离。

在其中一个实施例中，所述根据所述雷达组件到所述障碍物的距离计算得到所述障碍物的坐标数据，包括：根据各雷达到所述障碍物的距离以及预设的雷达组件坐标数据，得到所述障碍物的坐标数据。

在其中一个实施例中，所述控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射所述无线电波信号返回的回波信号之前，还包括：

若检测到触发预设的回充条件，进行所述控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射所述无线电波信号返回的回波信号的步骤。

在其中一个实施例中，若检测到触发预设的回充条件，所述控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射所述无线电波信号返回的回波信号之前，还包括：根据预存的充电座位置信息，控制机器人行驶至充电座预设的搜索范围内。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：若未检测到触发预设的回充条件，在机器人作业时，根据所述雷达组件的探测结果控制机器人进行避障操作。

在其中一个实施例中，所述根据所述坐标数据控制机器人行驶至充电座进行上座充电，包括：根据所述坐标数据进行机器人姿态调整，以使所述机器人朝向充电座后行驶至所述充电座进行上座充电。

在其中一个实施例中，所述雷达为毫米波雷达。