[发明专利]机器人充电控制方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人充电控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射所述无线电波信号返回的回波信号；所述雷达组件包括两个以上的雷达；

根据所述回波信号计算得到雷达组件到所述障碍物的距离，并根据所述雷达组件到所述障碍物的距离计算得到所述障碍物的坐标数据；

根据所述回波信号、雷达组件到所述障碍物的距离以及预设数据，确定所述障碍物的类型；其中，所述预设数据包括不同距离下雷达接收从充电座返回的回波强度；

若所述障碍物为充电座，则根据所述坐标数据控制机器人行驶至充电座进行上座充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述回波信号计算得到雷达组件到所述障碍物的距离，包括：将接收的回波信号与发射的无线电波信号进行相干混频，得到中频信号；对所述中频信号进行检测，得到雷达组件到所述障碍物的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达组件到所述障碍物的距离计算得到所述障碍物的坐标数据，包括：根据各雷达到所述障碍物的距离以及预设的雷达组件坐标数据，得到所述障碍物的坐标数据。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射所述无线电波信号返回的回波信号之前，还包括：

若检测到触发预设的回充条件，进行所述控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射所述无线电波信号返回的回波信号的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若检测到触发预设的回充条件，所述控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射所述无线电波信号返回的回波信号之前，还包括：根据预存的充电座位置信息，控制机器人行驶至充电座预设的搜索范围内。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未检测到触发预设的回充条件，在机器人作业时，根据所述雷达组件的探测结果控制机器人进行避障操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标数据控制机器人行驶至充电座进行上座充电，包括：根据所述坐标数据进行机器人姿态调整，以使所述机器人朝向充电座后行驶至所述充电座进行上座充电。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。

9.一种机器人充电控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信号探测模块，用于控制机器人的雷达组件发射无线电波信号，并获取障碍物反射所述无线电波信号返回的回波信号；所述雷达组件包括两个以上的雷达；

数据处理模块，用于根据所述回波信号计算得到雷达组件到所述障碍物的距离，并根据所述雷达组件到所述障碍物的距离计算得到所述障碍物的坐标数据；

类型分析模块，用于根据所述回波信号、雷达组件到所述障碍物的距离以及预设数据，确定所述障碍物的类型；其中，所述预设数据包括不同距离下雷达接收从充电座返回的回波强度；

回充控制模块，用于在所述障碍物为充电座时，根据所述坐标数据控制机器人行驶至充电座进行上座充电。

10.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。