[发明专利]一种轮速采集模块、装置及其方法

说明书

本发明为一种轮速采集模块，包括信号输入端U1I，所述信号输入端U11连接有轮速输入端口LS_P和LS_N，所述轮速输入端口LS_P和LS_N连接有共模E3，所述共模E3连接电容C50以及电容C51，所述电容C50以及电容C51连接有比较器，所述电容C50以及电容C51分别与比较器的3脚和4脚连接，所述比较器还连接有DCDC电源模块以及LDO低压差稳压器。本发明的有益效果：实现低速度段速度信息采集及打上时间信息，这样当这个数据给到上位机上位机可以将轮速与其他传感器(IMU，GNSS)对齐到同一时刻，形成很好的融合定位精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶速度测量技术领域，尤其涉及一种轮速采集模块、装置及其方法。

背景技术

随着自动驾驶的发展，对定位要求越来越苛刻，目前的定位需要GNSS+轮速+IMU+激光SLAM+视觉SLAM实现。

现有轮速传感器在低速段是问题，只要是速度低于5Km/h的数据难以测量到相应的速度信息，并且测量后数据没有时间信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮速采集模块、装置及其方法，解决低速度段没有速度信息和没有时间的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种轮速采集模块，其特征在于，包括信号输入端U1I，所述信号输入端U11连接有轮速输入端口LS_P和LS_N，所述轮速输入端口LS_P和LS_N连接有共模E3，所述共模E3连接电容C50以及电容C51，所述电容C50以及电容C51连接有比较器，所述电容C50以及电容C51分别与比较器的3脚和4脚连接，所述比较器还连接有DCDC电源模块以及LDO低压差稳压器，DCDC为产生5V电源给LDO供电，LDO输出的3.3V电源(也就是VDDA_3V3)，为比较器供电。)

本发明进一步设置，所述电容C50以及电容C51之间还连接有电容C31、电容C33，所述电容C31、电容C33接地。

本发明进一步设置，所述比较器的6脚输出电压为VDDA_3V3，所述VDDA_3V3连接有电容C32。

本发明进一步设置，所述比较器为高速比较器，其判断压差至少在5mv。

本发明进一步设置，所述DCDC电源模块将24V的电转换成5V。

本发明进一步设置，所述LDO低压差稳压器输出的波形文波小于5mV。

本发明还提供了一种轮速采集装置，其特征在于，包括上述技术方案中的轮速采集模块。

本发明进一步设置，还包括车轮轮速计以及原车检测装置，所述原车检测装置连接有轮速采集模块，所述轮速采集模块连接有PPS输入、GPRMC输入以及CAN接口。

本发明还提供了一种轮速采集方法，信号经过U11输入，LS_P和LS_N为轮速输入的两个端口，经过E3进行共模耦合，然后在经过C50和C51将原始轮速的直流隔离开，保证交流信号通路，交流信号通过AC电容传递给比较器，而比较器采用高速比较器，比较器的判断压差至少在5mv，比较器的输入端3脚和4脚上存在直流电VDDA_3V3，为保证VDDA_3V3的文波小于5mv，DCDC电源将24V的电转换成5V，再通过PSRR好的LDO输出一个波形，其波形文波需要满足小于5mV的条件，采集到真实的轮速数据，并且通过PPS+GPRM来获得时间，通过CAN的通讯来传输轮速信息给上位机。

本发明的有益效果：实现低速度段速度信息采集及打上时间信息，这样当这个数据给到上位机上位机可以将轮速与其他传感器(IMU，GNSS)对齐到同一时刻，形成很好的融合定位精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：