[发明专利]一种AUV水下对接回收平台

说明书

本发明涉及水下航行器的技术领域，特别是涉及一种AUV水下对接回收平台。AUV水下对接回收平台包括引导结构，引导结构具有供AUV进入的前端进口，所述前端进口在使用时为扩口结构；AUV水下对接回收平台包括支撑平台，所述引导结构固设于该支撑平台上，所述引导结构前后贯通，引导结构内具有供AUV的一端穿入并向后穿出的通道，AUV水下对接回收平台还包括设于支撑平台上且位于引导结构后方的夹紧装置，夹紧装置包括夹紧臂以及驱动夹紧臂动作的夹紧臂驱动机构，夹紧臂驱动机构用于在AUV的相应端穿至夹紧臂处时驱动夹紧臂动作以夹紧固定AUV的相应端。

技术领域

本发明涉及水下航行器的技术领域，特别是涉及一种AUV水下对接回收平台。

背景技术

无人水下航行器作为智能装备代替人在复杂水下环境开展作业的典型代表，有着非常广泛和重要的民用和军事用途。根据工作模式不同，无人水下航行器一般分为自主式(AUV)和遥控式(ROV)两类。AUV自身携带能源，以巡航方式自主独立工作，可自主完成水下结构检测、水中运载、远程探测等任务。由于AUV自带能源有限，AUV水下长航时工作需要解决能源不足时的补济问题。当前，常用的打捞出水后进行能源补充方法非常费时费力，基于水下移动母船、水底预置坞站等水下动/静平台来实现AUV的对接回收和充电维护是一种较好的解决方法。然而由于水下载荷环境、水声通讯和定位误差、AUV导航和识别智能化水平等多种因素综合影响，AUV水下对接回收难度大、成功率普遍较低。

授权公告号为CN110803269B的中国发明专利公开了一种液压联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，包括回收装置，回收装置为一端封闭的框架式筒状结构，另一端为供AUV进出的回收/释放口，框架式筒状结构的前端固定有若干个弹性橡胶板，各弹性橡胶板通过弹性紧箍圈连接形成一个筒状结构，通过无弹性牵引绳能够拉动各弹性橡胶板相背活动，从而形成扩口结构，以引导AUV进入，待AUV进入后松开无弹性牵引绳，使各弹性橡胶板相向活动以进行收口。框架式筒状结构的内部固定有环状AUV定位圈，环状AUV定位圈为弹性材质，当AUV进入后通过摩擦和弹性变形对其进行定位。其中，回收装置以及前端的弹性橡胶板、弹性紧箍圈一起形成了引导结构，引导AUV进入，而回收/释放口实际上形成供AUV进入的前端进口。

上述回收装置在回收AUV的过程中，AUV进入水平段后是通过具有弹性的AUV环状定位圈发生摩擦、形变对AUV进行定位，即要求AUV环状定位圈的内径必须小于AUV的外径。当AUV的外径小于AUV环状定位圈的内径时则无法完成回收，同时，若AUV的外周形状不规则(比如有凸出的部分等)时，AUV也无法进入引导结构中完成回收。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AUV水下对接回收平台，用以解决现有AUV回收装置对待回收的AUV的尺寸、外形要求较高而导致适用范围较窄的技术问题。

本发明的AUV水下对接回收平台的技术方案是：

AUV水下对接回收平台包括引导结构，引导结构具有供AUV进入的前端进口，所述前端进口在使用时为扩口结构；AUV水下对接回收平台包括支撑平台，所述引导结构固设于该支撑平台上，所述引导结构前后贯通，引导结构内具有供AUV的一端穿入并向后穿出的通道，AUV水下对接回收平台还包括设于支撑平台上且位于引导结构后方的夹紧装置，夹紧装置包括夹紧臂以及驱动夹紧臂动作的夹紧臂驱动机构，夹紧臂驱动机构用于在AUV的相应端穿至夹紧臂处时驱动夹紧臂动作以夹紧固定AUV的相应端。

有益效果：本发明的AUV水下对接回收平台回收AUV时，AUV通过前端进口进入引导结构，AUV向后穿出引导结构内部的通道后并移动至夹紧臂处时，夹紧臂驱动机构驱动夹紧臂动作以将AUV进行夹紧定位。AUV的固定是依靠引导结构后方的夹紧装置来实现的，引导结构仅起到对AUV进行引导的作用，实际设计时，引导结构的通道可以设计的更大，以便使AUV穿过，使得各种尺寸、外形的AUV均可以通过，进而使得本发明的适用范围更广。