[发明专利]一种激光导航的移动机器人控制系统

说明书

本发明涉及智能设备技术领域，具体涉及一种激光导航的移动机器人控制系统，包括地面、处理器、AGV小车主体和机器人底盘，所述机器人底盘行驶于地面顶部，所述AGV小车主体安装于机器人底盘顶部，所述处理器安装于AGV小车主体内部，所述地面顶部沿着机器人底盘行驶轨迹涂抹有吸收激光的基准路径。通过基准路径将机器人底盘正确行驶的路径标出，然后偏离监测装置在机器人底盘行驶时监控机器人底盘行驶的路径与正确路径的偏差值，当偏差值到达预定值，出现情况2、3和4时，处理器控制机器人底盘修正路径，直到情况1出现，防止偏离值叠加后最终导致机器人底盘在地图中的相对坐标丢失。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，具体涉及一种激光导航的移动机器人控制系统。

背景技术

机器人自动行驶导航技术现在以激光雷达导航为主，激光雷达导航原理是以水平的激光雷达为圆心，激光雷达发出的激光射线到掩体(墙或物)后激光返回，通过从返回激光确定掩体到激光雷达的距离，再将激光射线按固定速度连续旋转起来，通过旋转角度和距离两个参数就可以构建这个激光雷达在平面空间的位置，也就是构建地图。再将激光雷达装载在由控制器和电机驱动组成的机器人底盘上，通过计算机的算法来实现让机器人底盘在地图中的规划路线进行行驶的目的。

目前，越来越多的移动机器人开始用于工厂车间及仓储物流方面，长使用的移动机器人为AGV小车，AGV小车能够实现路径的自动导引，其关键就在于导航技术的引入以及对导引信息的识别。

现有技术中应用中，激光雷达在应用方面仍存在有问题和局限性，由于激光导航精度有限，外加现有的移动机器人的行驶不够稳定，在沿着设定路线行驶时会出现方向上的偏差，随着运行时长的增加，偏差值会叠加，最终导致机器人在地图中的相对坐标容易丢失，现有的解决方法需要有绝对坐标的其他设备或者算法辅助进行导航，然而设备以及算法的成本较高，增加了机器人的使用成本。

因此，市场亟需一种在解决机器人坐标丢失的问题的同时，成本相对于现有解决方法得到降低，最好是可以直接在现有移动机器人上进行改进的一种激光导航的移动机器人控制系统来解决上述问题。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的设计一个在解决机器人坐标丢失的问题的同时，成本相对于现有解决方法得到降低，最好是可以直接在现有移动机器人上进行改进，以解决技术中上述不足之处的一种激光导航的移动机器人控制系统。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种激光导航的移动机器人控制系统，包括地面、处理器、AGV小车主体和机器人底盘，所述机器人底盘行驶于地面顶部，所述AGV小车主体安装于机器人底盘顶部，所述处理器安装于AGV小车主体内部，所述地面顶部沿着机器人底盘行驶轨迹涂抹有吸收激光的基准路径，所述机器人底盘前端和后端均可拆卸连接有判断机器人底盘行驶路径与基准路径偏离情况的偏离监测装置；

所述偏离监测装置包括与机器人底盘可拆卸连接的支架，所述支架内部开有放置槽，所述放置槽中部设有与支架固定连接的第一激光组件，所述第一激光组件位于机器人底盘前进方向左侧设有第二激光组件，所述第一激光组件位于机器人底盘前进方向右侧设有第三激光组件，所述第一激光组件位于基准路径正上方，所述第二激光组件和第三激光组件分别位于基准路径正上方两侧；

所述第一激光组件包括与支架固定连接的定位框，所述定位框内部一侧设有激光发射器，所述定位框内部另一端设有激光接收器，所述激光接收器只能接收同一定位框内激光发射器发出的激光；

所述第一激光组件、第二激光组件和第三激光组件内的零部件相同，所述第一激光组件、第一激光组件和第一激光组件内的激光发射器和激光接收器均与处理器电性连接。

优选的，所述激光发射器和激光接收器均与定位框转动连接，所述定位框顶部设有控制激光发射器和激光接收器同步转动的设定角度的角度调节结构。