[发明专利]一种激光导航的移动机器人控制系统

权利要求书

1.一种激光导航的移动机器人控制系统，包括地面(1)、处理器(2)、AGV小车主体(3)和机器人底盘(4)，所述机器人底盘(4)行驶于地面(1)顶部，所述AGV小车主体(3)安装于机器人底盘(4)顶部，所述处理器(2)安装于AGV小车主体(3)内部，其特征在于：所述地面(1)顶部沿着机器人底盘(4)行驶轨迹涂抹有吸收激光的基准路径(5)，所述机器人底盘(4)前端和后端均可拆卸连接有判断机器人底盘(4)行驶路径与基准路径(5)偏离情况的偏离监测装置(6)；

所述偏离监测装置(6)包括与机器人底盘(4)可拆卸连接的支架(7)，所述支架(7)内部开有放置槽(8)，所述放置槽(8)中部设有与支架(7)固定连接的第一激光组件(9)，所述第一激光组件(9)位于机器人底盘(4)前进方向左侧设有第二激光组件(10)，所述第一激光组件(9)位于机器人底盘(4)前进方向右侧设有第三激光组件(11)，所述第一激光组件(9)位于基准路径(5)正上方，所述第二激光组件(10)和第三激光组件(11)分别位于基准路径(5)正上方两侧；

所述第一激光组件(9)包括与支架(7)固定连接的定位框(12)，所述定位框(12)内部一侧设有激光发射器(13)，所述定位框(12)内部另一端设有激光接收器(14)，所述激光接收器(14)只能接收同一定位框(12)内激光发射器(13)发出的激光；

所述第一激光组件(9)、第二激光组件(10)和第三激光组件(11)内的零部件相同，所述第一激光组件(9)、第一激光组件(9)和第一激光组件(9)内的激光发射器(13)和激光接收器(14)均与处理器(2)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：所述激光发射器(13)和激光接收器(14)均与定位框(12)转动连接，所述定位框(12)顶部设有控制激光发射器(13)和激光接收器(14)同步转动的设定角度的角度调节结构(15)。

3.根据权利要求3所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：所述角度调节结构(15)包括与支架(7)固定连接的定位板(16)，所述定位板(16)内部螺纹连接有螺纹柱(17)，所述螺纹柱(17)顶部固定连接有旋钮(18)，所述螺纹柱(17)底端转动连接有移动块(19)，所述移动块(19)内部贯穿并固定连接有第一杆(20)，所述第一杆(20)两端均转动连接有第一摆杆(21)，所述两个第一摆杆(21)相邻一侧均贴合有与第一杆(20)转动连接的第二摆杆(22)，所述两个第一摆杆(21)和两个第二摆杆(22)之间均转动连接有第二杆(23)，所述第一激光组件(9)、第二激光组件(10)和第三激光组件(11)内的激光发射器(13)和激光接收器(14)均与第二杆(23)转动连接。

4.根据权利要求2所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：所述支架(7)设置为L形，所述支架(7)内部设有控制第二激光组件(10)和第三激光组件(11)在支架(7)内部位置的定位结构(24)；

所述定位结构(24)包括角度调节结构(15)内的第二杆(23)，所述放置槽(8)内壁两侧均开有滑槽(25)，所述定位框(12)两侧均固定连接有与滑槽(25)滑动连接的滑块(26)，所述支架(7)顶部滑动连接有挤压板(27)，所述挤压板(27)和支架(7)内部贯穿并滑动连接有两个对称分布的螺栓(28)，所述螺栓(28)与机器人底盘(4)一侧螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：所述机器人底盘(4)前端和后端均开有两个对称分布的螺纹孔(29)，所述螺栓(28)与螺纹孔(29)螺纹连接，所述螺栓(28)拧至螺纹孔(29)顶端时，挤压板(27)侧壁与定位框(12)外壁一侧贴合。

6.根据权利要求5所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：所述支架(7)和挤压板(27)之间固定连接有两个对称分布的弹簧(30)，所述螺栓(28)位于弹簧(30)内部。