[发明专利]一种桁架机器人料盘定位系统

说明书

本发明公开了一种桁架机器人料盘定位系统，包括：智能料盘，智能料盘包括控制装置、上盘和下盘，下盘开设有与工件下端适配的定位孔；上盘对应于定位孔的位置开设有条形孔；下盘的侧面设置有横向驱动组件和纵向驱动组件，横向驱动组件安装在下盘的侧壁上，纵向驱动组件安装在横向驱动组件上，纵向驱动组件的上端与上盘固定连接；横向驱动组件和纵向驱动组件均与控制装置电连接，控制装置配置有通讯模块，控制装置通过通讯模块与桁架机器人的控制系统通讯；图像识别装置，其安装于桁架机器人上，用于通过摄像头获取料盘图像，并根据料盘图像识别每一个定位孔的中心坐标，并根据中心坐标确定每一个工件的位置。本发明能够较好地完成对料盘工件的定位。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别地，涉及一种桁架机器人料盘定位系统。

背景技术

采用视觉识别技术对料盘或加工点进行定位，已经较为普遍；如公告号为CN111380457A的发明专利，其公开了一种料盘的定位方法及系统，所述定位方法包括：S1、获取料盘图像；S2、获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标，并根据所述中心点坐标对每个所述料盘格进行定位；S3、根据被定位的每个所述料盘格抓取所述料盘格中的所述目标产品。该发明通过一次性定位料盘的所有产品，可引导机器人按照定位连续多次直接抓取目标产品，从而节省了定位时间，操作简单且有效地提高了生产效率。

虽然上述发明能够较快地获取工件位置，但其在识别时，料盘格内不能存在工件，否则会导致料盘格无法被识别。也就是说，在某些需要对整个料盘进行更换的流水线上，上述发明则无法满足要求。

发明内容

有鉴于此，本发明目的是提供一种一种桁架机器人料盘定位系统，能够较好地完成对料盘工件的定位。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种桁架机器人料盘定位系统，包括：

智能料盘，所述智能料盘包括控制装置、上盘和下盘，所述下盘开设有与工件下端适配的定位孔；所述上盘对应于所述定位孔的位置开设有条形孔；所述下盘的侧面设置有横向驱动组件和纵向驱动组件，所述横向驱动组件安装在下盘的侧壁上，所述纵向驱动组件安装在横向驱动组件上，所述纵向驱动组件的上端与上盘固定连接；所述横向驱动组件和纵向驱动组件均与控制装置电连接，所述控制装置配置有通讯模块，所述控制装置通过所述通讯模块与桁架机器人的控制系统通讯；

图像识别装置，其安装于桁架机器人上，用于通过摄像头获取料盘图像，并根据料盘图像识别每一个定位孔的中心坐标，并根据所述中心坐标确定每一个工件的位置。

优选地，所述桁架机器人上安装有用于旋转所述智能料盘的底板，所述底板上安装有用于检测所述智能料盘是否放入的感应器，所述感应器与控制系统电连接。

优选地，所述横向驱动组件包括第一电动推杆、第一安装板和第一连接板，所述纵向驱动组件包括第二电动推杆和第二连接板；所述第一安装板固定在下盘的侧壁上，所述第一电动推杆水平安装在第一安装板上；所述第一连接板安装在第一电动推杆的前端；所述第二电动推杆竖直安装在第一连接板上，所述第二连接板安装在第二电动推杆的前端，并与上盘固定连接。

优选地，所述条形孔的侧壁上设置有用于防止工件横向位移的限位组件。

优选地，所述定位孔的一侧设置开设有安装槽，所述安装槽内设置有指示组件，所述指示组件包括第一弹簧、升降杆、主齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮和摆杆；所述安装槽的上侧设置有插槽，所述升降杆的下端位于所述插槽内，所述第一弹簧位于插槽内，且一端与插槽的顶壁抵接，另一端与升降杆的下端抵接；所述第一齿轮竖直安装在升降杆的一侧，所述升降杆上设置有齿条，所述齿条与第一齿轮啮合；所述第一锥齿轮设置在主齿轮上，所述第二锥齿轮水平安装在主齿轮一侧，并与第一锥齿轮啮合；所述摆杆的一端固定在第二锥齿轮的一侧，另一端安装有指示灯，所述指示灯通过布置在摆杆内部的导线与控制装置电连接。