[发明专利]一种桁架机器人料盘定位系统

权利要求书

1.一种桁架机器人料盘定位系统，其特征是，包括：

智能料盘(3)，所述智能料盘(3)包括控制装置、上盘(31)和下盘(32)，所述下盘(32)开设有与工件下端适配的定位孔(321)；所述上盘(31)对应于所述定位孔(321)的位置开设有条形孔(311)；所述下盘(32)的侧面设置有横向驱动组件和纵向驱动组件，所述横向驱动组件安装在下盘(32)的侧壁上，所述纵向驱动组件安装在横向驱动组件上，所述纵向驱动组件的上端与上盘(31)固定连接；所述横向驱动组件和纵向驱动组件均与控制装置电连接，所述控制装置配置有通讯模块，所述控制装置通过所述通讯模块与桁架机器人(1)的控制系统通讯；

图像识别装置(2)，其安装于桁架机器人(1)上，用于通过摄像头获取料盘图像，并根据料盘图像识别每一个定位孔(321)的中心坐标，并根据所述中心坐标确定每一个工件的位置。

2.如权利要求1所述的一种桁架机器人料盘定位系统，其特征是，所述桁架机器人(1)上安装有用于旋转所述智能料盘(3)的底板(4)，所述底板(4)上安装有用于检测所述智能料盘(3)是否放入的感应器，所述感应器与控制系统电连接。

3.如权利要求2所述的一种桁架机器人料盘定位系统，其特征是，所述横向驱动组件包括第一电动推杆(51)、第一安装板(52)和第一连接板(53)，所述纵向驱动组件包括第二电动推杆(61)和第二连接板(62)；所述第一安装板(52)固定在下盘(32)的侧壁上，所述第一电动推杆(51)水平安装在第一安装板(52)上；所述第一连接板(53)安装在第一电动推杆(51)的前端；所述第二电动推杆(61)竖直安装在第一连接板(53)上，所述第二连接板(62)安装在第二电动推杆(61)的前端，并与上盘(31)固定连接。

4.如权利要求1所述的一种桁架机器人料盘定位系统，其特征是，所述条形孔(311)的侧壁上设置有用于防止工件横向位移的限位组件(9)。

5.如权利要求3所述的一种桁架机器人料盘定位系统，其特征是，所述定位孔(321)的一侧设置开设有安装槽(322)，所述安装槽(322)内设置有指示组件，所述指示组件包括第一弹簧(75)、升降杆(71)、主齿轮(72)、第一锥齿轮(74)、第二锥齿轮(73)和摆杆；所述安装槽(322)的上侧设置有插槽，所述升降杆(71)的下端位于所述插槽内，所述第一弹簧(75)位于插槽内，且一端与插槽的顶壁抵接，另一端与升降杆(71)的下端抵接；所述第一齿轮竖直安装在升降杆(71)的一侧，所述升降杆(71)上设置有齿条(711)，所述齿条(711)与第一齿轮啮合；所述第一锥齿轮(74)设置在主齿轮(72)上，所述第二锥齿轮(73)水平安装在主齿轮(72)一侧，并与第一锥齿轮(74)啮合；所述摆杆的一端固定在第二锥齿轮(73)的一侧，另一端安装有指示灯(76)，所述指示灯(76)通过布置在摆杆内部的导线与控制装置电连接。

6.如权利要求1所述的一种桁架机器人料盘定位系统，其特征是，所述下盘(32)的上表面设置有容纳槽，所述容纳槽内设置有导轨(81)，所述导轨(81)的下端与容纳槽之间设置有第二弹簧(82)；所述上盘(31)的底部安装有与导轨(81)适配的导座(312)。

7.如权利要求5所述的一种桁架机器人料盘定位系统，其特征是，所述定位系统的操作步骤包括：

控制系统通过感应器检测装有工件的料盘是否放入到底板(4)上，若是，则进行下一步；

控制系统与智能料盘(3)的控制装置建立通讯，并向控制装置发送切换指令；

所述控制装置接收到控制指令后，先控制第二电动推杆(61)将上盘(31)顶出，使得工件的下端脱离定位孔(321)；然后控制第一电动推杆(51)将上盘(31)向前推出预设距离，最后控制指示灯(76)工作；完成后，向控制系统返回一完成指令；

控制系统接收到完成指令后向图像识别装置(2)发送识别指令；

图像识别装置(2)接收到识别指令后，对智能料盘(3)进行拍摄以获得料盘图像，并根据图像识别算法获取每一个指示灯(76)的坐标点，指示灯(76)的坐标点即定位孔(321)的中心坐标，然后将中心坐标发送至控制系统；

控制系统接收到中心坐标后，向智能料盘(3)发送复位指令；

智能料盘(3)接收到复位指令后，依次控制第一电动推杆(51)、第二电动推杆(61)复位，以及控制指示灯(76)关闭。