[发明专利]转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆，所述方法包获取初始状态下第一车辆对应的曲线模型以及当前状态下所述第一车辆的目标点云，采集设备固定在第二车辆上，第二车辆用于与所述第一车辆连接；对曲线模型进行转动以拟合目标点云，以确定目标曲线模型；基于目标曲线模型中关键点的目标法向量与曲线模型中关键点的法向量的关系，确定相对转动角度。采用曲线模型与目标点云拟合的方式进行相对转动角度的确定，由于曲线模型能够表征各种形式的第一车辆，具体的处理过程不受车辆形式以及采集条件的影响，提高了测量结果的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆。

背景技术

目前，挂车在高速公路、封闭园区、港口码头、矿山厂区等场景中的人货运输承担着重要角色。从整体上来看，挂车由前面的牵引车和后面的挂车两部分组成，挂车部分通常分为多节车厢，牵引车和挂车通过连接机构连接在一起，各个车厢也是有连接机构连接。由于其机械电气结构特征，挂车在转弯时，车厢与车厢(或者牵引车与挂车)之间会发生相对转动而产生横扫区域，存在危险因素。对于带有多节挂车车厢的牵引车而言，每节挂车车厢相对转角的控制对车辆的安全行驶来说非常重要。其中，此处的相对转角为后一个挂车车厢相对于前一个挂车车厢或牵引车的转角。尤其是在自动驾驶场景中，需要确定各个挂车车厢之间的角度，从而得到挂车车厢之间的相对位置，为牵引车的路径规划及行驶控制提供可靠的依据输入。

现有的转角测量一般是在前车的相机俯拍各个挂车之间的连接处，将呈长条状的棋盘格或长直线固定在后车的牵引臂上，直接通过计算标志线的倾角来得到挂车的转角。然而，若相机在强光和黑暗等环境下，将会导致这种方式下的测量结果不稳定，导致测量准确性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆，以解决转角测量准确性偏低的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种转角测量方法，包括：

获取初始状态下第一车辆对应的曲线模型以及当前状态下所述第一车辆的目标点云，所述采集设备固定在第二车辆上，所述第二车辆用于与所述第一车辆连接；

对所述曲线模型进行转动以拟合所述目标点云，以确定目标曲线模型；

基于所述目标曲线模型中关键点的目标法向量与所述曲线模型中关键点的法向量的关系，确定所述相对转动角度。

本发明实施例提供的转角测量方法，采用曲线模型与目标点云拟合的方式进行相对转动角度的确定，由于曲线模型能够表征各种形式的第一车辆，具体的处理过程不受车辆形式以及采集条件的影响，提高了测量结果的准确性。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述对所述曲线模型进行转动以拟合所述目标点云，以确定目标曲线模型，包括：

将所述曲线模型与所述目标点云进行关键点匹配，所述关键点为设置在第一车辆上的标志物分别在所述曲线模型以及所述目标点云中的点；

基于所述关键点的匹配结果，沿所述关键点对所述曲线模型进行转动，得到更新后的曲线模型；

将所述更新后的曲线模型与所述目标点云进行拟合，以确定所述目标曲线模型。

本发明实施例提供的转角测量方法，由于标志物在第一车辆中的相对位置是固定的，将标志物作为关键点，能够保证参照物的固定，保证了测量结果的可靠性。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述基于所述关键点的匹配结果，沿所述关键点对所述曲线模型进行转动，得到更新后的曲线模型，包括：

以所述关键点为起点，基于第一角度对所述曲线模型的可转动区间进行区间划分，得到各个第一转动区间的第一分支边界；