[发明专利]转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆

权利要求书

1.一种转角测量方法，其特征在于，包括：

获取初始状态下第一车辆对应的曲线模型以及当前状态下所述第一车辆的目标点云，所述采集设备固定在第二车辆上，所述第二车辆用于与所述第一车辆连接；

对所述曲线模型进行转动以拟合所述目标点云，以确定目标曲线模型；

基于所述目标曲线模型中关键点的目标法向量与所述曲线模型中关键点的法向量的关系，确定所述相对转动角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述曲线模型进行转动以拟合所述目标点云，以确定目标曲线模型，包括：

将所述曲线模型与所述目标点云进行关键点匹配，所述关键点为设置在第一车辆上的标志物分别在所述曲线模型以及所述目标点云中的点；

基于所述关键点的匹配结果，沿所述关键点对所述曲线模型进行转动，得到更新后的曲线模型；

将所述更新后的曲线模型与所述目标点云进行拟合，以确定所述目标曲线模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的匹配结果，沿所述关键点对所述曲线模型进行转动，得到更新后的曲线模型，包括：

以所述关键点为起点，基于第一角度对所述曲线模型的可转动区间进行区间划分，得到各个第一转动区间的第一分支边界；

沿所述关键点对所述曲线模型进行所述第一角度的转动，得到第一更新后的曲线模型，所述第一更新后的曲线模型的法向量位于所述第一分支边界处。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述更新后的曲线模型与所述目标点云进行拟合，以确定目标曲线模型，包括：

对于各个所述第一转动区间，计算所述目标点云与所述第一更新后的曲线模型之间的第一距离；

将最小的所述第一距离对应的第一转动区间确定为第二转动区间；

基于所述第二转动区间以及第二角度对所述第一更新后的曲线模型进行转动，以与所述目标点云进行拟合确定所述目标曲线模型，所述第二角度小于所述第一角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始状态下第一车辆对应的曲线模型，包括：

获取所述初始状态下所述第一车辆的初始点云数据；

对所述初始点云数据进行曲线拟合，确定所述曲线模型以及所述曲线模型中关键点的法向量；

基于所述曲线模型中关键点的法向量对所述采集设备进行零偏校正，确定零偏角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标曲线模型中关键点的目标法向量与所述曲线模型中关键点的法向量的关系，确定所述相对转动角度，包括：

获取目标曲线模型与所述目标点云之间的目标距离；

当所述目标距离小于预设值时，计算所述目标曲线模型中关键点的目标法向量与所述曲线模型中关键点的法向量的夹角；

基于所述零偏角以及夹角确定所述相对转动角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前状态下所述第一车辆的目标点云，包括：

获取采集设备在所述当前状态下采集的第一车辆的采集数据，以得到所述当前状态下的点云数据；

获取所述第一车辆对应的点云阈值；

基于所述点云阈值对所述点云数据进行过滤；

对过滤后的点云进行感兴趣区域的提取，确定所述目标点云。

8.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆中第一车辆与第二车辆之间的相对转动角度，所述相对转动角度是根据权利要求1-7中任一项所述的转角测量方法确定的；

基于所述相对转动角度对所述目标车辆进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的转角测量方法，或者，执行权利要求8所述的自动驾驶方法。