[发明专利]点云数据的标注方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本公开提供了一种点云数据的标注方法，涉及人工智能领域，具体涉及云计算、3D视觉和数据标注技术，可应用在智能云场景下。该方法包括：获取待标注点云数据；基于待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框；基于框选标注框中对象的框选标注结果，生成待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。本公开提供的点云数据的标注方法提高了标注准确性和效率，并且节约了标注成本。

技术领域

本公开涉及人工智能领域，具体涉及云计算、3D视觉和数据标注技术，尤其涉及点云数据的标注方法、装置、设备以及存储介质，可应用在智能云场景下。

背景技术

点云数据是由3D(3-dimension，三维)扫描设备产生的(例如激光雷达(2D/3D)，立体摄像头(stereocamera)，越渡时间相机(time-of-flight camera))，由三维坐标系统中的一组向量的集合来表示，主要用来代表一个物体的外表面形状。除(X,Y,Z)代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的RGB颜色、灰度值、深度、分割结果等。现在一般通过机器学习、人工智能、图像识别等方法来对点云数据中的物体进行标注，例如可以从点云数据中识别出汽车、行人、自行车、以及其他类型的障碍物等。

发明内容

本公开提供了一种点云数据的标注方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种点云数据的标注方法，包括：获取待标注点云数据；基于待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框；基于框选标注框中对象的框选标注结果，生成待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。

根据本公开的第二方面，提供了一种点云数据的标注装置，包括：获取模块，被配置成获取待标注点云数据；第一生成模块，被配置成基于待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框；第二生成模块，被配置成基于框选标注框中对象的框选标注结果，生成待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的点云数据的标注方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的点云数据的标注方法的另一个实施例的流程图；

图4是根据本公开的点云数据的标注方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的点云数据的标注方法的一个应用场景图；

图6是根据本公开的点云数据的标注装置的一个实施例的结构示意图；

图7是用来实现本公开实施例的点云数据的标注方法的电子设备的框图。

具体实施方式