[发明专利]点云数据的标注方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据的标注方法，包括：

获取待标注点云数据；

基于所述待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框；

基于所述框选标注框中对象的框选标注结果，生成所述待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框，包括：

基于所述待标注点云数据的框选信息，生成3D标注框；

将所述待标注点云数据投影到二维视图，得到所述3D标注框对应的2D标注框，将所述2D标注框作为框选标注框；以及

所述方法还包括：

确定所述2D标注框中对象的类别信息，得到所述框选标注框中对象的框选标注结果。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

对所述待标注点云数据进行语义分割，得到语义分割区域，其中，所述语义分割区域包括：多边形区域、全选区域或矩形区域；

生成所述语义分割区域对应的语义标注框。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述框选标注框中对象的框选标注结果，生成所述待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果，包括：

在所述待标注点云数据上显示所述框选标注结果；

基于所述框选标注结果对所述语义分割区域内的对象进行语义标注，得到语义标注结果。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

隐藏所述框选标注框中的点云数据点。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

展示所述框选标注结果和所述语义标注结果。

7.一种点云数据的标注装置，包括：

获取模块，被配置成获取待标注点云数据；

第一生成模块，被配置成基于所述待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框；

第二生成模块，被配置成基于所述框选标注框中对象的框选标注结果，生成所述待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一生成模块包括：

第一生成子模块，被配置成基于所述待标注点云数据的框选信息，生成3D标注框；

第二生成子模块，被配置成将所述待标注点云数据投影到二维视图，得到所述3D标注框对应的2D标注框，将所述2D标注框作为框选标注框；以及

所述装置还包括：

确定模块，被配置成确定所述2D标注框中对象的类别信息，得到所述框选标注框中对象的框选标注结果。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

分割模块，被配置成对所述待标注点云数据进行语义分割，得到语义分割区域，其中，所述语义分割区域包括：多边形区域、全选区域或矩形区域；

第三生成模块，被配置成生成所述语义分割区域对应的语义标注框。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二生成模块包括：

显示模块，被配置成在所述待标注点云数据上显示所述框选标注结果；

标注模块，被配置成基于所述框选标注结果对所述语义分割区域内的对象进行语义标注，得到语义标注结果。

11.根据权利要求10所述的装置，还包括：

隐藏模块，被配置成隐藏所述框选标注框中的点云数据点。

12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，还包括：

展示模块，被配置成展示所述框选标注结果和所述语义标注结果。