[发明专利]一种自锁式防脱机械手

说明书

本发明公开了一种自锁式防脱机械手，包括手本体和设置于手本体的机械手指，所述机械手指背部设置有用于防止被抓取物在机械手高速运动时被甩出的防脱机构；所述防脱机构包括转动安装于机械手指背部的防脱挡臂和用于驱动防脱挡臂转动并对被抓取物底部形成阻挡的挡臂控制装置；在保证物料高速运转的同时，能够稳定抓取物料，避免物料脱落而导致损坏物料，提高生产过程的良品率。

技术领域

本发明涉及机械控制领域，具体涉及一种自锁式防脱机械手。

背景技术

随着科技的进步，自动化生产越来越普及，而在自动化生产中，对机械手的要求越来越高，其主要对机械手的抓取力控制精度要求高，以便满足不同工况；而现有技术中，为了提高生产效率，安装有机械手的机械臂在搬运被抓取物时需要做高速竖直上下运动和高速圆周公转运动，而如果增大抓握力，容易损坏被抓取物，在抓握力恒定时，这些高速运动容易导致被抓取物从机械手中脱落，造成物料损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种自锁式防脱机械手，在保证物料高速运转的同时，能够稳定抓取物料，避免物料脱落而导致损坏物料，提高生产过程的良品率。

本发明的一种自锁式防脱机械手，包括手本体和设置于手本体的机械手指，机械手指背部设置有用于防止被抓取物在机械手高速运动时被甩出的防脱机构；防脱机构包括转动安装于机械手指背部的防脱挡臂和用于驱动防脱挡臂转动并对被抓取物底部形成阻挡的挡臂控制装置。

进一步，防脱挡臂包括摆动部和阻挡部，摆动部以上下摆动的方式一端转动连接于机械手指的背部，摆动部的另一端固定连接阻挡部。

进一步，防脱挡臂为“L”型。

进一步，挡臂控制装置为电磁式驱动控制装置。

进一步，挡臂控制装置包括第一电磁线圈和第一磁体，第一电磁线圈固定于机械手指背部上并位于防脱挡臂转轴的上方，第一磁体固定于防脱挡臂并与第一电磁线圈对应配合。

进一步，挡臂控制装置还包括第二电磁线圈和第二磁体，第二电磁线圈固定于机械手指背部上并位于防脱挡臂转轴的下方，第二磁体固定于防脱挡臂并与第二电磁线圈对应配合。

进一步，第一电磁线圈和第二电磁线圈串联，第一磁体和第二磁体为同一磁体。

进一步，机械手指为多个且每个机械手指背部均设置有防脱机构。

进一步，还包括槽钢型的挡臂安装座，挡臂安装座以可拆卸的方式固定于机械手指的背部，防脱挡臂与挡臂安装座转动配合。

进一步，挡臂控制装置还包括控制模块，控制模块的控制输出端与第一电磁线圈电连接并用于控制对第一电磁线圈输入正向和反向电流。

本发明的有益效果是：本发明公开的一种自锁式防脱机械手，控制机械手抓取物料后然后机械臂升高，然后挡臂控制装置控制防脱挡臂转动至底端，使得防脱挡臂的部分位于物料的正下方，当物料在高速运动过程中如果有滑脱现象时，防脱挡臂利于对物料进行支挡，在保证物料高速运转的同时，能够稳定抓取物料，避免物料脱落而导致损坏物料，提高生产过程的良品率，保证较高生产效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明未锁时的结构示意图；

图2为本发明锁时的结构示意图；

图3为本发明中的防脱挡臂的剖视图；

图4为本发明中的控制原理示意图。

具体实施方式