[发明专利]一种自锁式防脱机械手

权利要求书

1.一种自锁式防脱机械手，其特征在于：包括手本体和设置于手本体的机械手指，所述机械手指背部设置有用于防止被抓取物在机械手高速运动时被甩出的防脱机构；所述防脱机构包括转动安装于机械手指背部的防脱挡臂和用于驱动防脱挡臂转动并对被抓取物底部形成阻挡的挡臂控制装置。

2.根据权利要求1所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述防脱挡臂包括摆动部和阻挡部，所述摆动部以上下摆动的方式一端转动连接于机械手指的背部，摆动部的另一端固定连接阻挡部。

3.根据权利要求2所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述防脱挡臂为“L”型。

4.根据权利要求3所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述挡臂控制装置为电磁式驱动控制装置。

5.根据权利要求4所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述挡臂控制装置包括第一电磁线圈和第一磁体，所述第一电磁线圈固定于机械手指背部上并位于防脱挡臂转轴的上方，所述第一磁体固定于防脱挡臂并与第一电磁线圈对应配合。

6.根据权利要求5所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述挡臂控制装置还包括第二电磁线圈和第二磁体，所述第二电磁线圈固定于机械手指背部上并位于防脱挡臂转轴的下方，所述第二磁体固定于防脱挡臂并与第二电磁线圈对应配合。

7.根据权利要求6所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述第一电磁线圈和第二电磁线圈串联，第一磁体和第二磁体为同一磁体。

8.根据权利要求1所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述机械手指为多个且每个机械手指背部均设置有防脱机构。

9.根据权利要求8所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：还包括槽钢型的挡臂安装座，所述挡臂安装座以可拆卸的方式固定于机械手指的背部，所述防脱挡臂与挡臂安装座转动配合。

10.根据权利要求7所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述挡臂控制装置还包括控制模块，所述控制模块的控制输出端与第一电磁线圈电连接并用于控制对第一电磁线圈输入正向和反向电流。