[发明专利]一种多机器人协同控制系统及方法

说明书

本发明提供了一种多机器人协同控制系统及方法，其中，系统包括：获取模块，用于获取目标任务；确定模块，用于基于目标任务和预设的神经网络模型，确定适宜的任务分工；控制模块，用于基于任务分工，对多个第一机器人进行协同控制，以执行目标任务。本发明的多机器人协同控制系统及方法，无需工作人员对机器人进行协同控制，降低了人力成本，另外，引入神经网络模型，有效避免了人工进行协同控制可能会导致机器人分工不明确造成任务执行不高效等问题发生。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种多机器人协同控制系统及方法。

背景技术

目前，一些待由机器人执行的任务由于进度紧张和/或任务较复杂，需要多个机器人共同进行，例如：大量工件的清洗上下料任务。当多个机器人共同执行任务时，需要对机器人进行协同控制，一般的，协同控制均由工作人员完成，人力成本较大，另外，人工进行协同控制可能会导致机器人分工不明确造成任务执行不高效等问题发生。

因此，亟需一种解决办法。

发明内容

本发明提供一种多机器人协同控制系统及方法，无需工作人员对机器人进行协同控制，降低了人力成本，另外，引入神经网络模型，有效避免了人工进行协同控制可能会导致机器人分工不明确造成任务执行不高效等问题发生。

本发明提供一种多机器人协同控制系统，包括：

获取模块，用于获取目标任务；

确定模块，用于基于目标任务和预设的神经网络模型，确定适宜的任务分工；

控制模块，用于基于任务分工，对多个第一机器人进行协同控制，以执行目标任务。

优选的，获取模块获取目标任务，包括：

获取预设的任务收集库；

基于预设的第一特征提取模板，对任务收集库中的任务进行特征提取，获得多个第一特征值；

基于第一特征值，构建任务描述因子；

基于任务描述因子和预设的多机器人执行任务识别库，确定对应任务是需要多机器人执行；

若是，将对应任务作为目标任务。

优选的，多机器人协同控制系统，还包括：

修正模块，用于当对多个第一机器人进行协同控制时，获取第一机器人的执行情况，基于执行情况，对任务分工进行修正，基于修正后的任务分工，对第一机器人进行接力协同控制。

优选的，修正模块获取第一机器人的执行情况，包括：

获取第一机器人当前的第一位置；

通过对应于第一位置的至少一个第一图像采集设备获取第一机器人的第一图像；

基于第一图像，确定第一机器人的执行情况；

和/或，

对第一机器人进行定时情况问询；

获取第一机器人接收情况问询后回复的执行情况；

和/或，

获取至少一个情况记录人员上传的第一机器人的执行情况。

优选的，修正模块基于执行情况，对任务分工进行修正，包括：

依次遍历任务分工中的多个第一任务项；

每次遍历时，从执行情况中确定遍历到的第一任务项对应的目标执行情况；

基于遍历到的第一任务项的任务类型对应的预设的第二特征提取模板，对目标执行情况进行特征提取，获得多个第二特征值；