[发明专利]一种多机器人协同控制系统及方法

权利要求书

1.一种多机器人协同控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标任务；

确定模块，用于基于所述目标任务和预设的神经网络模型，确定适宜的任务分工；

控制模块，用于基于所述任务分工，对多个第一机器人进行协同控制，以执行所述目标任务；

修正模块，用于当对多个第一机器人进行协同控制时，获取所述第一机器人的执行情况，基于所述执行情况，对所述任务分工进行修正，基于修正后的任务分工，对所述第一机器人进行接力协同控制；

所述修正模块获取所述第一机器人的执行情况，包括：

获取所述第一机器人当前的第一位置；

通过对应于所述第一位置的至少一个第一图像采集设备获取所述第一机器人的第一图像；

基于所述第一图像，确定所述第一机器人的执行情况；

和/或，

对所述第一机器人进行定时情况问询；

获取所述第一机器人接收情况问询后回复的执行情况；

和/或，

获取至少一个情况记录人员上传的所述第一机器人的执行情况；

预警模块，用于对所述第一机器人作业的作业现场进行安全监控和预警；

其中，所述预警模块对所述第一机器人作业的作业现场进行安全监控和预警，包括：

通过对应于所述作业现场的至少一个第二图像采集设备获取所述作业现场的第二图像；

基于预设的第四特征提取模板，对所述第二图像进行特征提取，获得多个第四特征值；

基于所述第四特征值，构建现场描述因子；

基于所述现场描述因子和预设的风险事件识别库，确定所述作业现场内的至少一个风险事件，所述风险事件包括：风险类型、产生风险的至少一个作业人员、所述作业人员的第二位置和所述第一机器人中受风险影响的至少一个第二机器人；

获取所述风险类型对应的预设的预警信息；

基于所述预警信息，对所述作业人员进行提醒；

其中，所述预警模块基于所述预警信息，对所述作业人员进行提醒，包括：

获取所述作业现场的噪音值；

若所述噪音值小于预设的噪音阈值，控制所述作业现场内的至少一个播放设备输出所述预警信息；

否则，基于之前预设的第一时间内的所述第二图像，确定所述作业人员的移动状态，所述移动状态包括：静态和动态；

当所述移动状态为静态时，获取所述第一机器人中除所述第二机器人之外的第三机器人在接下来预设的第二时间内的局部移动路线；

当所述局部移动路线上存在至少一个第一点位与所述第一位置的距离小于等于预设的距离阈值时，将最小所述距离对应的所述第一点位作为第二点位，同时，将最小所述距离对应的所述第三机器人作为第四机器人；

当所述第四机器人即将抵达所述第二点位时，控制所述第一机器人的第一显示设备显示所述预警信息；

基于当前的所述第二图像，确定所述作业人员的面部的第一面部朝向；

动态调整所述第一显示设备的第一显示朝向，使得所述第一面部朝向与所述第一显示朝向的第一夹角持续落在预设的第一夹角范围内，直至所述第四机器人行驶完对应所述局部移动路线；

当所述移动状态为动态时，获取所述作业人员的身份ID；

基于预设的查看引导信息生成模板，根据所述身份ID，生成查看引导信息；

基于最新的所述第二图像，持续确定所述作业人员的面部第三位置和第二面部朝向；

获取第三位置周边预设的范围内的至少一个第二显示设备的第二显示朝向；

若存在所述第二面部朝向与所述第二显示朝向的第二夹角落在预设的第二夹角范围内时，控制对应所述第二显示设备先后输出所述查看引导信息和所述预警信息。

2.如权利要求1所述的一种多机器人协同控制系统，其特征在于，所述获取模块获取目标任务，包括：

获取预设的任务收集库；

基于预设的第一特征提取模板，对所述任务收集库中的任务进行特征提取，获得多个第一特征值；

基于所述第一特征值，构建任务描述因子；

基于所述任务描述因子和预设的多机器人执行任务识别库，确定对应所述任务是需要多机器人执行；

若是，将对应所述任务作为目标任务。