[发明专利]一种车道线标注方法及系统

说明书

本发明提供一种车道线标注方法及系统，方法包括：根据拍摄的车道线图像，识别车道线类型；根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线。本发明根据车道线的类型，绘制车道线的两条边缘线，将车道线标注规范化，利于标注人员标注与学习。

技术领域

本发明涉及数据标注领域，更具体地，涉及一种车道线标注方法及系统。

背景技术

数据标注是通过数据加工人员借助类似于BasicFinder这样的标记工具，对人工智能学习数据进行加工的一种行为。通常数据标注的类型包括：图像标注、语音标注、文本标注、视频标注等种类。标记的基本形式有标注画框、3D画框、文本转录、图像打点、目标物体轮廓线等。

随着智能网联汽车以及自动驾驶算法蓬勃发展，对道路场景数据标注需求量越来越大，对于自动驾驶算法，车道线识别是极为关键一环，故需要针对车道线场景进行大量学习。当前车道线标注存在以下困境：1、由于车道线场景复杂，存在直线，曲线，虚实变化，分离、合并等复杂情况，导致标注效率低下，2、标注方式不统一，存在直线，折线，多边形等不同标注手段，数据格式不统一，导致标注数据无法通用，加大算法开发成本。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车道线标注方法及系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种车道线标注方法，包括：

根据拍摄的车道线图像，识别车道线类型；

根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述车道线类型包括第一级类型和第二级类型，所述第一级类型包括直线和曲线，所述第二级类型包括实线和虚线。

可选的，所述根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线，包括：

若车道线类型为直线且整条车道线为实线，则基于直线拟合方程拟合车道线的两条边缘线，其中，每一条边缘线均为实线；

若车道线类型为直线且整条车道线为虚线，则基于直线拟合方程拟合车道线的两条边缘线，其中，每一条边缘线均为实线。

可选的，所述根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线，包括：

若车道线类型为直线，且整条车道线包括实线和虚线，则对于实线段和虚线段，基于直线拟合方程拟合车道线的两条实线边缘线段和两条虚线边缘线段；

将属于同一条边缘线的实线边缘线段和虚线边缘线段首尾相连，构成车道线的两条边缘线。

可选的，所述根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线，包括：

若车道线类型为曲线，且整条车道线为实线，则基于贝塞尔曲线方程拟合车道线的两条边缘线，其中，每一条边缘线为曲线。

可选的，所述若车道线类型为曲线，且整条车道线为实线，则基于贝塞尔曲线方程拟合车道线的两条边缘线，包括：

计算整条车道线不同路段的曲率，若不同路段的曲率差异超过设定阈值，则对于不同的路段，分别基于贝塞尔曲线方程拟合车道线的两条边缘线段，其中，对于不同路段的边缘线段，其对应的曲率不同；

将属于同一条边缘线的多个边缘线段首尾连接，得到车道线的两条边缘线。

可选的，所述根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线，包括：

若车道线类型为曲线，且整条车道线包括实线和虚线，则对于实线段和虚线段，基于贝塞尔曲线方程拟合车道线的两条实线边缘线段和两条虚线边缘线段；