[发明专利]一种车道线标注方法及系统

权利要求书

1.一种车道线标注方法，其特征在于，包括：

根据拍摄的车道线图像，识别车道线类型；

根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线。

2.根据权利要求1所述的车道线标注方法，其特征在于，所述车道线类型包括第一级类型和第二级类型，所述第一级类型包括直线和曲线，所述第二级类型包括实线和虚线。

3.根据权利要求2所述的车道线标注方法，其特征在于，所述根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线，包括：

若车道线类型为直线且整条车道线为实线，则基于直线拟合方程拟合车道线的两条边缘线，其中，每一条边缘线均为实线；

若车道线类型为直线且整条车道线为虚线，则基于直线拟合方程拟合车道线的两条边缘线，其中，每一条边缘线均为虚线。

4.根据权利要求2所述的车道线标注方法，其特征在于，所述根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线，包括：

若车道线类型为直线，且整条车道线包括实线和虚线，则对于实线段和虚线段，基于直线拟合方程拟合车道线的两条实线边缘线段和两条虚线边缘线段；

将属于同一条边缘线的实线边缘线段和虚线边缘线段首尾相连，构成车道线的两条边缘线。

5.根据权利要求2所述的车道线标注方法，其特征在于，所述根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线，包括：

若车道线类型为曲线，且整条车道线为实线，则基于贝塞尔曲线方程拟合车道线的两条边缘线，其中，每一条边缘线为曲线。

6.根据权利要求5所述的车道线标注方法，其特征在于，所述若车道线类型为曲线，且整条车道线为实线，则基于贝塞尔曲线方程拟合车道线的两条边缘线，包括：

计算整条车道线不同路段的曲率，若不同路段的曲率差异超过设定阈值，则对于不同的路段，分别基于贝塞尔曲线方程拟合车道线的两条边缘线段，其中，对于不同路段的边缘线段，其对应的曲率不同；

将属于同一条边缘线的多个边缘线段首尾连接，得到车道线的两条边缘线。

7.根据权利要求2所述的车道线标注方法，其特征在于，所述根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线，包括：

若车道线类型为曲线，且整条车道线包括实线和虚线，则对于实线段和虚线段，基于贝塞尔曲线方程拟合车道线的两条实线边缘线段和两条虚线边缘线段；

将属于同一条边缘线的实线边缘线段和虚线边缘线段首尾相连，构成车道线的两条边缘线。

8.根据权利要求3-7任一项所述的车道线标注方法，其特征在于，所述根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线，之后包括：

在车道线的每一条边缘线上随机提取预设数量的随机点，并存储；

以及为每一条边缘线或者每一个边缘线段标记实线或虚线。

9.一种车道线标注系统，其特征在于，包括：

识别模块，用于根据拍摄的车道线图像，识别车道线类型；

拟合绘制模块，用于根据所述车道线类型，采用相应的拟合方法拟合绘制车道线的两条边缘线。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的车道线标注方法的步骤。