[发明专利]一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质

说明书

本发明涉及割草机领域，公开了一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质。所述方法包括：在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。本公开的方法使得多台割草机之间根据工作量以及工作时间进行灵活部署。

技术领域

本发明涉及割草机领域，尤其涉及一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质。

背景技术

现有技术中，传统割草机一般需要使用者手动操作完成修剪工作任务，智能割草机器可以自动完成割草任务，但对于大面积草坪的工作任务，也只能通过增加电池容量其他其他机身内部能量储备，进而提高最大充电功率和单次充电后的续航时间，以完成大面积草坪的工作任务。此种方法虽然增加了电池的续航能力，但是对于单台设备，其工作速度没有得到明显提高，工作速度仍然受电机等器件的机能限制。另一方面如果通过扩大割草机的机电性能的方式提高割草机的工作速度，对于普通使用者必然会造成性能浪费的问题，无法灵活地满足个人用户。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质。其中，本发明提出的一种实现多台割草机协作的方法在面对大面积草坪的工作任务时，无需通过改进割草机的电池容量或者电机等器件来提高割草机的续航能力或者机电性能，通过增加相同型号的割草机即可。用户无需对每台割草机指定工作区域，协作过程由参与工作的多台割草机之间自行进行通信协作。

基于以上目的，本发明的实施例的一个方面提供了一种实现多台割草机协作的方法，包括以下步骤：在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。

在一些实施例中，所述方法还包括：建立移动终端和所述每台割草机的通信，实现所述每台割草机将包括所述工作区域地图以及电量在内的信息发送至所述移动终端，并且接收所述移动终端发送的指令。

在一些实施例中，所述方法还包括：在割草机中建立电量监控机制，通过所述电量监控机制实时监控所述割草机是否需要充电，响应于所述割草机需要充电，所述割草机通过定位服务和/或机器视觉算法寻找充电设备进行充电。

在一些实施例中，所述方法还包括：在割草机中建立工作量监控机制，通过所述工作量监控机制实时监控所述割草机是否完成工作任务，响应于所述割草机完成工作任务并且不需要充电，所述割草机由完成的所述待工作区域向所述工作区域地图中未完成的工作区域延伸并且工作，以实现协助所述相邻的割草机完成工作任务。

在一些实施例中，所述在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信包括：在割草机中集成双向通信模块；所述主割草机根据所述双向通信模块发起网络并且输出所述网络的网络ID；响应于所述剩余割草机接收到所述网络ID，所述剩余割草机通过输入所述网络ID加入到所述网络，以建立所述主割草机与所述剩余割草机的通信。