[发明专利]一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种实现多台割草机协作的方法，其特征在于，所述方法包括：

在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；

通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；

所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；

响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：建立移动终端和所述每台割草机的通信，实现所述每台割草机将包括所述工作区域地图以及电量在内的信息发送至所述移动终端，并且接收所述移动终端发送的指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在割草机中建立电量监控机制，通过所述电量监控机制实时监控所述割草机是否需要充电，响应于所述割草机需要充电，所述割草机通过定位服务和/或机器视觉算法寻找充电设备进行充电。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在割草机中建立工作量监控机制，通过所述工作量监控机制实时监控所述割草机是否完成工作任务，响应于所述割草机完成工作任务并且不需要充电，所述割草机由完成的所述待工作区域向所述工作区域地图中未完成的工作区域延伸并且工作，以实现协助所述相邻的割草机完成工作任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信包括：

在割草机中集成双向通信模块；

所述主割草机根据所述双向通信模块发起网络并且输出所述网络的网络ID；

响应于所述剩余割草机接收到所述网络ID，所述剩余割草机通过输入所述网络ID加入到所述网络，以建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域包括：

在割草机中集成图像采集和处理模块，得到所述割草机的周围环境图像并且对得到的图像进行处理；

所述主割草机采集所述工作区域的图像并且识别所述工作区域的边缘以及障碍物，得到所述工作区域的工作区域地图；

所述主割草机按照所述多台割草机的数量对所述工作区域地图进行划分，得到所述每台割草机对应的待工作区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作包括：

所述割草机将接收到的所述工作区域地图以及所述待工作区域发送至所述图像采集和处理模块；

所述图像采集和处理模块根据包括所述待工作区域周围环境在内的信息对所述待工作区域进行测绘和定位，以得到所述待工作区域的工作路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述所述图像采集和处理模块根据包括所述待工作区域周围环境在内的信息对所述待工作区域进行测绘和定位，以得到所述待工作区域的工作路径包括：所述割草机按照从所述待工作区域的任一侧沿直线延伸至对侧并且成S型轨迹规划工作路径。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机包括：所述主割草机按照接收到所述网络的信号强度由强到弱的顺序将所述工作区域地图以及待工作区域依次发送给对应的割草机。