[发明专利]一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统

说明书

本发明提供一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统，包括托盘组件和机械手组件，其中，托盘组件包括托盘、定位感应芯片以及至少三个定位连接件，托盘用于固紧待加工元件，托盘开设有至少一个与机械手组件相配合的插接孔，机械手组件包括驱动机构、执行机构以及依次铰接的底座、机械大臂和旋转控制轴，执行机构包括固紧支座组件、芯片读取装置以及至少一个机械手握爪，通过驱动机构驱动机械大臂、旋转控制轴带动机械手握爪的插接头伸入至插接孔，以对固紧于托盘顶部的待加工元件进行转运。本发明通过相互配合的定位感应芯片与芯片读取装置，能够大幅提高抓取转运精度，通过设置托盘组件能够进一步提高转运精度和适用能力。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统。

背景技术

机械手臂夹持装置是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。

在模具镶块加工行业，由于工作坏境恶劣和精度要求高，现有技术中的机械手夹持装置自身的控制精度有限、可控制范围和角度有限，例如，传统的机械手夹持装置一般是采用机械手夹持方式或者采用吸盘的抓取方式，在进行机械手臂翻转的过程中，待加工元件容易发生滑移或者松脱，导致抓取转运精度难以保证，不能实现对加工元件良好稳固的夹持与运输动作，最终导致模具镶块加工精度不够、工作效率低、返工现象严重。并且，现有技术中的机械手夹持装置由于自身结构的限制，只能够加工特定大小范围的加工元件，存在适用范围低、生产制造成本高的问题。

鉴于此，有必要提出一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统以解决或至少缓解上述缺陷。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统，以解决现有机械手夹持装置在抓取转运待加工元件中存在精度不够的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种模具镶块机械手转运结构，包括托盘组件和机械手组件，所述托盘组件与所述机械手组件可拆卸连接；其中，

所述托盘组件包括托盘、定位感应芯片以及至少三个定位连接件；所述托盘的顶部用于固紧待加工元件，所述托盘靠近所述机械手组件的一侧开设有至少一个与所述机械手组件相配合的插接孔；其中，所述定位感应芯片设置于所述托盘的固定端上，多个所述定位连接件固定连接于所述托盘的底部，所述定位连接件用于与设置于加工车床上的零点定位基座配合连接；

所述机械手组件包括驱动机构、执行机构以及依次铰接的底座、机械大臂和旋转控制轴；所述底座用于将所述机械手组件安装于传送导轨上，所述执行机构设置于所述旋转控制轴的末端，所述机械大臂的一端设置于所述底座上，另一端与所述旋转控制轴的固定端连接，所述机械大臂和所述旋转控制轴均与所述驱动机构传动连接；

其中，所述执行机构包括固紧支座组件、芯片读取装置以及至少一个机械手握爪，所述机械手握爪通过所述固紧支座组件固定于所述旋转控制轴的末端，所述芯片读取装置安装于所述固紧支座组件上且在位置上与所述定位感应芯片相匹配，所述机械手握爪的执行端上设置有与所述插接孔一一对应设置的插接头；其中，所述驱动机构驱动所述机械大臂、所述旋转控制轴带动所述机械手握爪的所述插接头伸入至所述插接孔，以对固紧于所述托盘顶部的待加工元件进行转运。

优选地，所述托盘包括托盘本体和定位连接块；所述定位连接块固定连接于所述托盘本体的靠近所述机械手握爪的一侧，所述定位连接块上开设有所述插接孔，所述定位感应芯片安装于所述定位连接块上。