[发明专利]电池高速入壳机的运动控制系统、方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种电池高速入壳运动控制方法，其特征在于，应用于电池高速入壳机的运动控制系统，所述电池高速入壳机的运动控制系统包括控制器件、驱动机构、壳体运输机构、电芯运输机构和入壳机构，其中，所述入壳机构包括用于推动电芯的顶杆，所述顶杆、所述壳体运输机构和所述电芯运输机构分别与所述驱动机构相连接，所述控制器件分别与所述驱动机构、所述壳体运输机构、所述电芯运输机构和所述入壳机构连接；

所述电池高速入壳运动控制方法包括：

控制所述驱动机构驱动所述电芯运输机构将电芯运输至所述顶杆的正上方；控制所述驱动机构驱动所述壳体运输机构将壳体运输至所述电芯的正上方；

根据预设的阶段划分规则，分段控制所述驱动机构以不同的移动速度驱动所述顶杆移动，以使所述顶杆推动电芯稳定进入所述壳体内。

2.根据权利要求1所述的电池高速入壳运动控制方法，其特征在于，所述根据预设的阶段划分规则，分段控制所述驱动机构以不同的移动速度驱动所述顶杆移动，以使所述顶杆推动电芯稳定进入所述壳体内，包括：

根据预设的阶段划分规则，对所述驱动机构的驱动过程划分为预备阶段、推入阶段、稳定阶段和终止阶段；

在所述驱动过程处于所述预备阶段的情况下，控制所述驱动机构以第一移动速度驱动所述推杆移动；

在所述驱动过程处于所述推入阶段的情况下，控制所述驱动机构以第二移动速度驱动所述推杆移动，其中，所述第二移动速度大于所述第一移动速度；

在所述驱动过程处于所述稳定阶段的情况下，控制所述驱动机构以第三移动速度驱动所述推杆移动，其中，所述第三移动速度大于所述第二移动速度；

在所述驱动过程处于所述终止阶段的情况下，控制所述驱动机构以第一加速度驱动所述推杆移动，以减缓所述推杆的移动速度直至所述推杆静止。

3.根据权利要求2所述的电池高速入壳运动控制方法，其特征在于，所述根据预设的阶段划分规则，对所述驱动机构的驱动过程划分为预备阶段、推入阶段、稳定阶段和终止阶段，包括：

将所述驱动机构驱动所述顶杆使得所述电芯从预设的初始位移动至预设的预备位的驱动过程划分为预备阶段，所述初始位表征为所述电芯与所述顶杆初次接触时所处的位置，所述预备位表征为所述电芯的顶部与所述壳体的底部处于同一水平高度时所述电芯所处的位置；

将所述驱动机构驱动所述顶杆使得所述电芯从所述预备位推动至预设的前段位的驱动过程划分为推入阶段，所述前段位表征为所述电芯进入所述壳体的长度达到第一长度时所述电芯所处的位置；

将所述驱动机构驱动顶杆使得所述电芯从所述前段位推动至预设的后段位的驱动过程划分为稳定阶段，所述后段位表征为所述电芯进入所述壳体的长度达到第二长度时所述电芯所处的位置，所述第二长度大于所述第一长度；

将所述驱动机构驱动顶杆使得所述电芯从所述后段位推动至预设的终段位的驱动过程划分为终止阶段，所述终段位表征为所述电芯的顶部与所述壳体的顶部接触时所述电芯所处的位置。

4.根据权利要求2或3所述的电池高速入壳运动控制方法，其特征在于，所述驱动过程表征为所述驱动机构的驱动时长，或所述驱动机构驱动所述顶杆移动的位移量。

5.根据权利要求1所述的电池高速入壳运动控制方法，其特征在于，所述电芯运输机构包括用于调整所述电芯方向的十字转盘，所述十字转盘设置有多个用于放置所述电芯的限位通道，所述限位通道的两端分别设置有用于检测所述电芯位置的激光传感器，所述十字转盘与所述驱动机构连接，所有所述激光传感器分别与所述控制器件连接；

所述控制所述驱动机构驱动所述电芯运输机构将电芯运输至所述入壳机构的上方，包括：

获取所有所述激光传感器发出检测信号的检测情况；

在所述检测情况满足安全警告条件的情况下，控制所述驱动机构停止驱动所述十字转盘；

在所述检测情况不满足安全警告条件的情况下，控制所述驱动机构驱动所述十字转盘转动，以将电芯运输至所述入壳机构的上方；

其中，所述安全警告条件为仅检测到位于同一所述限位通道内部分所述激光传感器发出的检测信号。