[发明专利]目标区域预测方法及相关装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种目标区域预测方法及相关装置、电子设备和存储介质，其中，目标区域预测方法包括：获取目标时刻摄像器件和雷达器件分别采集的视频图像和雷达点云图；确定目标对象在视频图像中第一对象区域，以及确定目标对象在雷达点云图中的第二对象区域，并建立第一对象区域和第二对象区域之间的区域匹配关系；将区域匹配关系与已记录的参考区域匹配关系进行比较，得到比较结果；基于比较结果，确定目标时刻的目标对象的目标区域。上述方案，能够准确预测目标区域。特别是选择毫米波雷达作为雷达器件时，得益于毫米波雷达对于移动物体有着极高的检测概率，与摄像机组合，能够在拥堵、车辆密集、光线不良等场景中进一步提升目标区域预测精度。

技术领域

本申请涉及视频处理技术领域，特别是涉及一种目标区域预测方法及相关装置、电子设备和存储介质。

背景技术

雷达器件的优势在于可以准确的获取目标的空间信息和运动速度信息，且可以检测到远处的目标，不受光照等环境的影响；摄像器件的优点则是可以获得高准确率的目标识别信息，且视频在中近距离可以准确检测到所有目标。故此，集雷达器件和摄像器件于一体的检测设备越来越受重视。

然而，同时使用摄像器件和雷达器件检测目标，尽管可以优势互补，扩大目标的检测场景，但也并非在任何时候均可获得高精度的目标识别准确率，例如上下班高峰时车辆过于密集、车辆遮挡、光照不良。有鉴于此，如何尽可能准确预测目标区域成为亟需解决的问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种目标区域预测方法及相关装置、电子设备和存储介质，能够尽可能准确预测目标区域。

为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种目标区域预测方法，包括：获取目标时刻摄像器件和雷达器件分别采集的视频图像和雷达点云图；其中，视频图像和雷达点云图包括目标对象；确定目标对象在视频图像中第一对象区域，以及确定目标对象在雷达点云图中的第二对象区域，并建立第一对象区域和第二对象区域之间的区域匹配关系；将区域匹配关系与已记录的参考区域匹配关系进行比较，得到比较结果；其中，参考区域匹配关系为目标时刻的之前时刻的区域匹配关系；比较结果包括区域匹配关系与参考区域匹配关系是否一致；基于比较结果，确定目标时刻的目标对象的目标区域。

为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供了一种目标区域预测装置，包括：数据获取模块、匹配关系建立模块、比较模块和目标区域确定模块。其中，数据获取模块用于获取目标时刻摄像器件和雷达器件分别采集的视频图像和雷达点云图；其中，视频图像和雷达点云图包括目标对象；匹配关系建立模块用于确定目标对象在视频图像中第一对象区域，以及确定目标对象在雷达点云图中的第二对象区域，并建立第一对象区域和第二对象区域之间的区域匹配关系；比较模块用于将区域匹配关系与已记录的参考区域匹配关系进行比较，得到比较结果；其中，参考区域匹配关系为目标时刻的之前时刻的区域匹配关系；比较结果包括区域匹配关系与参考区域匹配关系是否一致；目标区域确定模块用于基于比较结果，确定目标时刻的目标对象的目标区域。

为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器和处理器相互耦接，处理器用于执行存储器存储的程序指令，以实现上述第一方面中的目标区域预测方法。

为了解决上述技术问题，本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于实现上述第一方面中的目标区域预测方法。

上述方案中，通过对目标时刻的摄像器件采集的目标对象的第一对象区域和雷达器件采集的目标对象的第二对象区域，得到目标时刻的区域匹配关系，并对区域匹配关系和参考匹配关系进行比较，根据比较结果确定目标时刻目标对象的目标区域。比较结果统筹了目标时刻和之前时刻目标对象在视频和雷达中的区域匹配关系，能够根据区域匹配关系是否一致准确判断前后时刻的目标对象是否为同一目标对象，对之前时刻未能成功匹配的目标对象，还可以进一步参照之前时刻的历史数据以及目标时刻已确认的对象区域进行合理分析和预测，故而能够在有限的检测条件下尽可能准确的预测目标区域。

附图说明