[发明专利]目标区域预测方法及相关装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标区域预测方法，其特征在于，包括：

获取目标时刻摄像器件和雷达器件分别采集的视频图像和雷达点云图；其中，所述视频图像和所述雷达点云图包括目标对象；

确定所述目标对象在所述视频图像中第一对象区域，以及确定所述目标对象在所述雷达点云图中的第二对象区域，并建立所述第一对象区域和所述第二对象区域之间的区域匹配关系；

将所述区域匹配关系与已记录的参考区域匹配关系进行比较，得到比较结果；其中，所述参考区域匹配关系为所述目标时刻的之前时刻的区域匹配关系；所述比较结果包括所述区域匹配关系与所述参考区域匹配关系是否一致；

基于所述比较结果，确定所述目标时刻的目标对象的目标区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述比较结果，确定所述目标时刻的目标对象的目标区域，包括：

基于所述比较结果，分别获取第一对象集合、第二对象集合和第三对象集合；其中，所述第一对象集合基于前后时刻任意两个所述区域匹配关系一致的所述目标对象构建得到，所述第二对象集合基于前后时刻任意两个所述区域匹配关系不一致的所述之前时刻的所述目标对象构建得到，所述第三对象集合基于前后时刻任意两个所述区域匹配关系不一致的所述目标时刻的所述目标对象构建得到；

对所述第二对象集合中所述目标对象进行区域预测，得到预测区域；

基于所述预测区域、所述第一对象集合和所述第三对象集合，得到所述目标时刻所述目标对象的目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述比较结果，分别获取第一对象集合、第二对象集合和第三对象集合，包括：

基于所述比较结果，构建目标关联矩阵；

基于所述目标关联矩阵进行解构，得到所述第一对象集合、所述第二对象集合和所述第三对象集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述比较结果，构建目标关联矩阵，包括：

响应于所述目标时刻第i个所述目标对象的所述区域匹配关系与所述之前时刻第j个所述目标对象的所述区域匹配关系一致，确定所述目标关联矩阵中第i行第j列元素为第一数值；以及，

响应于所述目标时刻第i个所述目标对象的所述区域匹配关系与所述之前时刻第j个所述目标对象的所述区域匹配关系不一致，确定所述目标关联矩阵中第i行第j列元素为第二数值；

其中，所述第一数值不同于所述第二数值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标关联矩阵进行解构，得到所述第一对象集合、所述第二对象集合和所述第三对象集合，包括：

选取所述目标关联矩阵中所述第一数值对应的元素，将与被选取的元素关联的目标对象纳入所述第一对象集合；

选取所述目标关联矩阵中整列元素均为所述第二数值的列，将与被选取的列关联的所述之前时刻的目标对象纳入所述第二对象集合；

选取所述目标关联矩阵中整行元素均为所述第二数值的行，将被选取的行关联的所述目标时刻的目标对象纳入所述第三对象集合。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取所述目标对象的运动速度，所述对所述第二对象集合中所述目标对象进行区域预测，得到预测区域，包括：

基于所述之前时刻和所述目标时刻的时间差以及所述第二对象集合中所述目标对象的运动速度，得到位移距离；

基于所述位移距离和所述第二对象集合中所述目标对象的所述第二对象区域，得到所述预测区域。