[发明专利]一种控制陀螺及其控制方法

说明书

本发明公开了一种用于控制终端设备的控制陀螺，其技术方案要点是包括空心球壳、设置于空心球壳内的悬浮球或重力感应装置和用于填充空心球壳的球壳介质，空心球壳内设置有数据处理通信单元，悬浮球用于通过自身处于球壳介质内时的受力关系及运动关系计算控制陀螺的运动情况，重力感应装置包括主体部和副体部，主体部与副体部通过磁力完成非接触连接，副体部上设置有信号发射单元，空心球壳的内表面上设置有信号接收器，信号发射单元与信号接收器建立信号连接，副体部根据控制陀螺的重力线完成与主体部的相对位置的调整，控制陀螺根据接收到信号发射单元所发信号的接收器布置方位确定对应方向并完成对终端运动方向的控制。

技术领域

本发明涉及远程控制技术领域，更具体地说，它涉及一种控制陀螺及其控制方法。

背景技术

随着先进智能技术的发展，各类场合的巡视方式有了更多元化的选择，通过智能化辅助手段解决人工巡视存在的问题是较为普遍的应用方向。

目前，轮式或轨道机器人是较为普及的智能巡检设备，但由于技术条件限制，无法在各设备室或各楼层间通行，需要每间设备室均配置一台，造成大量资源浪费，产生了大量额外的后期维护调试工作负担，而且当机器人转动目标方向时，通过常用的摇杆转变方向，响应速度低，具有较大的延迟性，上述问题使巡视机器人机动性强的优势无法完全发挥，为运维人员造成大量额外负担，因此亟需一种可控制智能巡检设备上下楼层的控制方法及载体。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种控制陀螺及其控制方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种控制陀螺，包括空心球壳、设置于空心球壳内的悬浮球或重力感应装置和用于填充空心球壳的球壳介质，空心球壳内设置有数据处理通信单元，球壳介质包覆于悬浮球外，悬浮球用于通过自身处于球壳介质内时的受力关系及运动关系计算控制陀螺的运动情况；球壳介质包覆于重力感应装置外，重力感应装置用于将自身的位移信息传输至数据处理通信单元。

本发明进一步设置为：重力感应装置包括主体部和副体部，主体部与副体部通过磁力完成非接触连接，副体部上设置有信号发射单元，空心球壳的内表面上设置有信号接收器，信号发射单元与信号接收器建立信号连接，副体部根据控制陀螺的重力线完成与主体部的相对位置的调整，副体部的重心与主体部的重心的连线始终与重力线重合，控制陀螺根据接收到信号发射单元所发信号的接收器布置方位确定对应方向并完成对终端运动方向的控制。

本发明进一步设置为：空心球壳上设置有复位传感器和速度传感器，复位传感器和速度传感器固设于空心球壳的表面，复位传感器用于完成控制陀螺的复位操作，速度传感器用于控制终端的速度以及档位。

本发明进一步设置为：悬浮球上设置有加速度传感器，加速度传感器用于通过获取悬浮球在球壳介质中的受力关系及运动关系计算控制陀螺的运动情况。

本发明进一步设置为：空心球壳的材料设置为磁性材料，球壳介质为气体介质，悬浮球的材料为与空心球壳的材料能生成磁力的材料，悬浮球悬浮放置于空心球壳的腔体中心。

本发明进一步设置为：空心球壳的材料设置为防渗透材料，球壳介质为液体介质，悬浮球在球壳介质中心处悬浮。

本发明进一步设置为：重力感应装置设置为陀螺仪，陀螺仪用于感应控制陀螺重力线所落位置，并根据控制陀螺重力线所落方位确定对应方向从而完成终端运动方向的控制。

本发明进一步设置为：一种适用于控制陀螺的控制方法，控制陀螺用于连接并控制不同终端，例如终端被设置为机器狗时，包括以下步骤，

S1、建立数据连接阶段，将机器狗与控制陀螺建立数据连接，同时确保控制陀螺内的速度传感器、复位传感器、加速度传感器、重力感应装置以及数据处理通信单元相互建立信息连接；

S2、复位传感器工作阶段，通过用户按压复位传感器，建立新的空间坐标系，对于不同配置的控制陀螺，具有不同的判定方法，包括以下步骤，