[发明专利]一种控制陀螺及其控制方法

权利要求书

1.一种控制陀螺，其特征在于：包括空心球壳(1)、设置于空心球壳(1)内的悬浮球(2)或重力感应装置和用于填充空心球壳(1)的球壳介质(3)，所述空心球壳(1)内设置有数据处理通信单元(4)，所述球壳介质(3)包覆于悬浮球(2)外，所述悬浮球(2)用于通过自身处于球壳介质(3)内时的受力关系及运动关系计算控制陀螺的运动情况；所述球壳介质(3)包覆于重力感应装置外，所述重力感应装置用于将自身的位移信息传输至数据处理通信单元(4)。

2.根据权利要求1所述的一种控制陀螺，其特征在于：所述重力感应装置包括主体部(5)和副体部(6)，所述主体部(5)与副体部(6)通过磁力完成非接触连接，所述副体部(6)上设置有信号发射单元(7)，空心球壳(1)的内表面上设置有信号接收器(8)，信号发射单元(7)与信号接收器(8)建立信号连接，所述副体部(6)根据控制陀螺的重力线完成与主体部(5)的相对位置的调整，所述副体部(6)的重心与主体部(5)的重心的连线始终与重力线重合，所述控制陀螺根据接收到信号发射单元(7)所发信号的接收器布置方位确定对应方向并完成对终端运动方向的控制。

3.根据权利要求1所述的一种控制陀螺，其特征在于：所述空心球壳(1)上设置有复位传感器(9)和速度传感器(10)，所述复位传感器(9)和速度传感器(10)固设于空心球壳(1)的表面，所述复位传感器(9)用于完成控制陀螺的复位操作，速度传感器(10)用于控制终端的速度以及档位。

4.根据权利要求1所述的一种控制陀螺，其特征在于：所述悬浮球(2)上设置有加速度传感器(11)，所述加速度传感器(11)用于通过获取悬浮球(2)在球壳介质(3)中的受力关系及运动关系计算控制陀螺的运动情况。

5.根据权利要求1所述的一种控制陀螺，其特征在于：所述空心球壳(1)的材料设置为磁性材料，所述球壳介质(3)为气体介质，所述悬浮球(2)的材料为与空心球壳(1)的材料能生成磁力的材料，悬浮球(2)悬浮放置于空心球壳(1)的腔体中心。

6.根据权利要求1所述的一种控制陀螺，其特征在于：所述空心球壳(1)的材料设置为防渗透材料，所述球壳介质(3)为液体介质，所述悬浮球(2)在球壳介质(3)中心处悬浮。

7.根据权利要求1所述的一种控制陀螺，其特征在于：所述重力感应装置设置为陀螺仪，所述陀螺仪用于感应控制陀螺重力线所落位置，并根据控制陀螺重力线所落方位确定对应方向从而完成终端运动方向的控制。