[发明专利]离合器半结合点位置标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种离合器半结合点位置标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取不同执行电机转速下所述执行电机的执行电机扭矩以及执行电机位置，确定执行电机扭矩变化率与执行电机位置的关系曲线；

依据不同滑摩状态下执行电机扭矩变化率与执行电机位置的关系曲线确定至少两组执行电机扭矩变化率二维数组；

对所述至少两组执行电机扭矩变化率二维数组进行误差分析，确定目标执行电机转速以及目标执行电机位置，以对离合器半结合点位置进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取不同执行电机转速下所述执行电机的执行电机扭矩以及执行电机位置，确定执行电机扭矩变化率与执行电机位置的关系曲线，包括：

对离合器进行滑摩处理，获取至少两个执行电机预设偏差位置；

依据执行电机预设偏差位置，确定不同执行电机转速下的第一对应关系以及第二对应关系；其中，第一对应关系是指执行电机扭矩与时间的对应关系，第二对应关系是指执行电机位置与时间的对应关系；

对所述不同执行电机转速下的第一对应关系以及第二对应关系进行处理，确定执行电机扭矩变化率与执行电机位置的关系曲线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对离合器进行滑摩处理，获取至少两个执行电机预设偏差位置，包括：

在对离合器进行滑摩处理之前，获取离合器半结合点对应的执行电机初始位置；

以离合器半结合点为起点，对离合器半结合点进行偏移处理，确定至少一个与离合器半结合点对应的执行电机预设偏差位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据执行电机预设偏差位置，确定不同执行电机转速下的第一对应关系以及第二对应关系，包括：

设置不同的执行电机转速，控制所述执行电机自初始位置以预设距离移动至所述执行电机预设偏差位置；

实时检测执行电机位置以及执行电机扭矩，确定不同执行电机转速下的第一对应关系以及第二对应关系；其中，第一对应关系是指执行电机扭矩与时间的对应关系，第二对应关系是指执行电机位置与时间的对应关系。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述不同执行电机转速下的第一对应关系以及第二对应关系进行处理，确定执行电机扭矩变化率与执行电机位置的关系曲线，包括：

对所述执行电机扭矩进行滤波处理，使执行电机扭矩随时间的变化呈单调趋势；

对滤波后的执行电机扭矩进行处理，确定执行电机扭矩变化率与时间的对应关系；

对执行电机扭矩变化率进行滤波处理，使执行电机扭矩变化率随时间的变化呈单调趋势，确定滤波后的执行电机扭矩变化率与执行电机位置的关系曲线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据不同滑摩状态下执行电机扭矩变化率与执行电机位置的关系曲线确定至少两组执行电机扭矩变化率二维数组，包括：

依据所述执行电机预设偏差位置以及执行电机扭矩变化率与执行电机位置的关系曲线，确定执行电机扭矩变化率数组；

依据不同执行电机转速，确定执行电机转速数组；

依据执行电机扭矩变化率数组和执行电机转速数组，确定不同滑摩状态下的至少两组执行电机扭矩变化率二维数组。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两组执行电机扭矩变化率二维数组进行误差分析，确定目标执行电机转速以及目标执行电机位置，以对离合器半结合点位置进行标定，包括：

依据所述至少两组执行电机扭矩变化率二维数组，确定同一执行电机转速、同一执行电机位置以及不同滑摩状态下所述执行电机扭矩变化率误差；

对不同滑摩状态，依据所述执行电机扭矩变化率误差以及滤波后的执行电机扭矩变化率与执行电机位置的关系曲线，确定执行电机位置误差；

对所述执行电机位置误差进行筛选，将误差最小的执行电机位置误差作为目标执行电机转速以及目标执行电机位置，以对离合器半结合点位置进行标定。