[发明专利]无人车控制系统测试方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种无人车控制系统测试方法、装置、电子设备及存储介质。其中，无人车控制系统测试方法包括：创建无人车控制系统的测试模型，测试模型包括所述控制系统的待测试参数和影响所述控制系统的不确定因素；采用蒙特卡洛法对所述不确定因素进行随机采样，得到测试样本；基于所述测试样本对所述测试模型运行仿真测试，基于测试结果确定所述待测试参数是否通过测试。本申请实施例中，考虑到不确定因素的多样性，采用蒙特卡洛法对不确定因素进行随机采样得到测试样本，基于测试样本对测试模型运行仿真测试。由于蒙特卡洛法能够更加方便、有效地解决随机性问题，因此基于蒙特卡洛的测试方法能更好地表征无人车的实际运行情况，从而提高测试结果的准确性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种无人车控制系统测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着汽车电动化与智能化的飞速发展，控制系统的设计与应用成为了自动驾驶领域的重要组成部分。

无人车(也即自动驾驶车辆)由各种传感器、执行器以及电控单元组成，是一套极其复杂的综合性控制系统。此外，工况变化、外部干扰以及零部件故障等因素也为无人车控制系统带来了大量的不确定性。对于人类驾驶员，往往通过依靠经验判断来应对上述不确定性。但是对于无人车控制系统，需要从设计层面获得鲁棒性较好的控制率，保证系统有较大的稳定裕度，从而可以在各种不确定性的影响下确保系统稳定，在此基础上尽可能地保证系统的动、静态性能不会过于恶化。

自动驾驶的安全性是保证整个产业积极发展的重中之重，因此，针对无人车控制系统建立一套完整、高效的鲁棒性测试方法是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种无人车控制系统测试方法、装置、电子设备及存储介质，用以对无人车控制系统进行自动测试。

根据本申请的实施例的第一方面，提供了一种无人车控制系统测试方法，包括：

创建无人车控制系统的测试模型，所述测试模型包括所述控制系统的待测试参数和影响所述控制系统的不确定因素；

采用蒙特卡洛法对所述不确定因素进行随机采样，得到测试样本；

基于所述测试样本对所述测试模型运行仿真测试，基于测试结果确定所述待测试参数是否通过测试。

可选地，所述采用蒙特卡洛法对所述不确定因素进行随机采样，得到测试样本，包括：针对每个不确定因素，基于预设的当前不确定因素的权重值，确定当前不确定因素的采样数量，按照当前不确定因素的采样数量，采用蒙特卡洛法对当前不确定因素进行随机采样，得到当前不确定因素的样本；基于各不确定因素的样本，组成所述测试样本；所述不确定因素的权重值与所述不确定因素对所述控制系统的影响程度正相关，所述不确定因素的权重值与所述不确定因素的采样数量正相关。

可选地，所述按照当前不确定因素的采样数量，采用蒙特卡洛法对当前不确定因素进行随机采样，包括：获取当前不确定因素的指标范围；按照当前不确定因素的采样数量和当前不确定因素的指标范围，采用蒙特卡洛法对当前不确定因素进行随机采样。

可选地，所述基于各不确定因素的样本，组成所述测试样本，包括：对全部不确定因素的样本进行全排列操作，得到所述测试样本。

可选地，所述测试模型包括依次嵌套的姿态环路、横摆角环路和横摆角速度环路；其中，所述姿态环路为最外层，所述横摆角环路为中间层，所述横摆角速度环路为最内层。