[发明专利]无人车控制系统测试方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人车控制系统测试方法，其特征在于，包括：

创建无人车控制系统的测试模型，所述测试模型包括所述控制系统的待测试参数和影响所述控制系统的不确定因素；

采用蒙特卡洛法对所述不确定因素进行随机采样，得到测试样本；

基于所述测试样本对所述测试模型运行仿真测试，基于测试结果确定所述待测试参数是否通过测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用蒙特卡洛法对所述不确定因素进行随机采样，得到测试样本，包括：

针对每个不确定因素，基于预设的当前不确定因素的权重值，确定当前不确定因素的采样数量，按照当前不确定因素的采样数量，采用蒙特卡洛法对当前不确定因素进行随机采样，得到当前不确定因素的样本；

基于各不确定因素的样本，组成所述测试样本；

所述不确定因素的权重值与所述不确定因素对所述控制系统的影响程度正相关，所述不确定因素的权重值与所述不确定因素的采样数量正相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照当前不确定因素的采样数量，采用蒙特卡洛法对当前不确定因素进行随机采样，包括：

获取当前不确定因素的指标范围；

按照当前不确定因素的采样数量和当前不确定因素的指标范围，采用蒙特卡洛法对当前不确定因素进行随机采样。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各不确定因素的样本，组成所述测试样本，包括：

对全部不确定因素的样本进行全排列操作，得到所述测试样本。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试模型包括依次嵌套的姿态环路、横摆角环路和横摆角速度环路；其中，所述姿态环路为最外层，所述横摆角环路为中间层，所述横摆角速度环路为最内层。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述待测试参数包括所述姿态环路的控制器参数、所述横摆角环路的控制器参数和所述横摆角速度环路的控制器参数；基于所述测试样本对所述测试模型运行仿真测试，基于测试结果确定所述待测试参数是否通过测试，包括：

断开所述横摆角环路，基于所述测试样本对所述横摆角速度环路运行第一仿真测试，基于所述第一仿真测试的测试结果确定所述横摆角速度环路的控制器参数是否通过测试；

响应于所述横摆角速度环路的控制器参数通过测试，断开所述姿态环路，基于所述测试样本对所述横摆角环路运行第二仿真测试，基于所述第二仿真测试的测试结果确定所述横摆角环路的控制器参数是否通过测试；

响应于所述横摆角环路的控制器参数通过测试，基于所述测试样本对所述姿态环路运行第三仿真测试，基于所述第三仿真测试的测试结果确定所述姿态环路的控制器参数是否通过测试；

响应于所述姿态环路的控制器参数通过测试，确定所述待测试参数通过测试。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不确定因素包括以下至少一种：转向系统固有频率、转向系统阻尼、方向盘零偏、转向延迟、稳态转向增益、车身固有频率、车身阻尼、横摆角速度测量值、横摆角测量值、曲率测量值。

8.一种无人车控制系统测试装置，其特征在于，包括：

创建模块，用于创建无人车控制系统的测试模型，所述测试模型包括所述控制系统的待测试参数和影响所述控制系统的不确定因素；

采样模块，用于采用蒙特卡洛法对所述不确定因素进行随机采样，得到测试样本；

测试模块，用于基于所述测试样本对所述测试模型运行仿真测试，基于测试结果确定所述待测试参数是否通过测试。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个计算机可读存储介质；

当所述指令由所述一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的无人车控制系统测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的无人车控制系统测试方法。