[发明专利]一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置

说明书

本申请涉及一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，其涉及医疗设备领域，其包括移动平台，移动平台包括第一移动工作台和安装在第一移动工作台上方的第二移动工作台；第一移动工作台上安装有导管固定机构、导管夹持旋捻装置、微导管固定推进机构；第二移动工作台上安装有双导丝夹持旋捻装置、双导丝固定机构；第一移动工作台上设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二移动工作台移动的平台位移机构，第二移动工作台上设有带动双导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。本申请具有模拟人手操作，完成导管和双导丝的夹持与旋捻操作，应对复杂病变，减缓医生的劳动程度的效果，且可以调整导管和导丝移动方向以到达血管病变位置。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置。

背景技术

目前传统的微创血管手术主要通过技术熟练的医生在X射线影像或其他灰度图像的监控与引导下，利用手工完成导管、导丝、微导管和气囊灯等手术器械的插入工作。但是由于现有的导管前端的弯曲半径固定，以及人体内血管存在弯曲狭长、不规则、分支多等特征，医生在进行插入工作时存在一定的风险性，且操作复杂、手术时间长，以及存在身体疲劳和手工操作不稳定等因素均会影响手术质量。

血管微创介入以微创、无痛、舒适的特点，得到迅速的发展与推广。微创血管手术技术的发展必然带动相关手术机器人技术研究的热潮。在微创血管介入手术操作过程中，需要导管进行目标血管途径的支撑、导航与定向及导丝的导向与定位作用，同时需要辅助导丝的协同运动完成对旁系血管的支撑，在这三个动作的同时作用下来完成临床手术的具体操作流程。

公布号为CN113995941A的中国专利公开了一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，包括：基座部；滑动台，滑动安装于基座部上；导管递送部，滑动安装于基座部上，用于递送和捻旋导管；两个导丝夹持部，均固定安装于基座部上，用于夹持导丝；两个球囊支架递送部，均固定安装于滑动台上，用于递送球囊支架；以及双导丝递送部，固定安装于滑动台上，用于递送和捻旋导丝，其中，导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部依次设置于基座部的上方。相关技术中的装置能够实现复杂状态下的操作，能够实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材的协同递送，手术效率高。

针对上述中的相关技术，发明人认为导丝、导管在向前移动的过程中会遇到分叉血管，而相关技术的装置较难调整导丝、导管前进方向以到达血管病变位置。

发明内容

为了改善导丝、导管在向前移动的过程中遇到分叉血管，较难调整导丝、导管前进方向以到达血管病变位置的问题，本申请提供一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置。

本申请提供的一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置采用如下的技术方案：

一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，包括移动平台，所述移动平台包括第一移动工作台和安装在第一移动工作台上方的第二移动工作台；所述第一移动工作台上安装有导管固定机构、导管夹持旋捻装置、微导管固定推进机构；所述第二移动工作台上安装有双导丝夹持旋捻装置、双导丝固定机构；

所述第一移动工作台上设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二移动工作台移动的平台位移机构，所述第二移动工作台上设有带动双导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。

可选的，所述导管夹持旋捻装置上设置有导管位移底座，所述导管夹持旋捻装置通过导管位移底座固定在导管位移机构上；

所述导管夹持旋捻装置与导管位移底座之间设有第一承载座，所述第一承载座上设有用以检测导管夹持旋捻装置相对第一承载座压力变化的第一压力传感器；

所述双导丝夹持旋捻装置上设置有导丝位移底座，所述双导丝夹持旋捻装置通过导丝位移底座固定在导丝位移机构上；