[发明专利]一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置

权利要求书

1.一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，其特征在于：包括移动平台(1)，所述移动平台(1)包括第一移动工作台(11)和安装在第一移动工作台(11)上方的第二移动工作台(12)；所述第一移动工作台(11)上安装有导管固定机构(3)、导管夹持旋捻装置(4)、微导管固定推进机构(5)；所述第二移动工作台(12)上安装有双导丝夹持旋捻装置(6)、双导丝固定机构(7)；

所述第一移动工作台(11)上设有带动导管夹持旋捻装置(4)移动的导管位移机构和带动第二移动工作台(12)移动的平台位移机构，所述第二移动工作台(12)上设有带动双导丝夹持旋捻装置(6)移动的导丝位移机构(15)。

2.根据权利要求1所述的一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，其特征在于：所述导管夹持旋捻装置(4)上设置有导管位移底座(21)，所述导管夹持旋捻装置(4)通过导管位移底座(21)固定在导管位移机构上；

所述导管夹持旋捻装置(4)与导管位移底座(21)之间设有第一承载座，所述第一承载座上设有用以检测导管夹持旋捻装置(4)相对第一承载座压力变化的第一压力传感器；

所述双导丝夹持旋捻装置(6)上设置有导丝位移底座(23)，所述双导丝夹持旋捻装置(6)通过导丝位移底座(23)固定在导丝位移机构(15)上；

所述双导丝夹持旋捻装置(6)与导丝位移底座(23)之间设有第二承载座(242)，所述第二承载座(242)上设有用以检测双导丝夹持旋捻装置(6)相对第二承载座(242)压力变化的第二压力传感器(252)。

3.根据权利要求2所述的一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，其特征在于：所述第一承载座和第二承载座(242)的后端安装有重力抵消装置(26)。

4.根据权利要求2所述的一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，其特征在于：所述第二移动工作台(12)上设置有平台位移底座(22)，所述第二移动工作台(12)通过平台位移底座(22)固定在平台位移机构上；

所述第一移动工作台(11)包括第一盒体(111)和安装在第一盒体(111)上的第一盖板(112)，所述导管位移机构和平台位移机构位于第一盒体(111)的内部，所述第一盖板(112)上设有供导管位移底座(21)运动的第一滑槽以及供平台位移底座(22)运动的第二滑槽；

所述第二移动工作台(12)包括第二盒体(121)和安装在第二盒体(121)上的第二盖板(122)，所述导丝位移机构(15)位于第二盒体(121)的内部，所述第二盖板(122)上设有供导丝位移底座(23)运动的第三滑槽。

5.根据权利要求4所述的一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，其特征在于：所述导管位移机构、平台位移机构和导丝位移机构(15)均为带传动机构，所述带传动机构包括电机(151)、固定在盒体内的直线模组(153)、连接于电机(151)输出轴并驱动直线模组(153)运动的带轮(654)机构、连接于直线模组(153)输入轴的编码器(156)、安装于直线模组(153)上的滑动块(157)，所述滑动块(157)连接于导管夹持旋捻装置(4)、第二移动工作台(12)或双导丝夹持旋捻装置(6)上。

6.根据权利要求1所述的一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，其特征在于：所述导管固定机构(3)包括导管固定框架(32)、连接于导管固定框架(32)的导管固定盖板(33)、安装在导管固定框架(32)上的导管固定电机(34)、导管夹持爪(36)、连接于导管固定电机(34)输出轴并驱动导管夹持爪(36)移动的第一齿轮齿条机构(35)。