[发明专利]一种轮胎模具清洗方法、系统及存储介质

说明书

本申请实施例提供的一种适用于清洗轮胎模具花纹块的控制系统，所述系统包括用于对轮胎模具进行识别定位的拍摄设备、以及连接到所述拍摄设备，用于获取轮胎模具的定位结果，并基于所述定位结果确定目标清洗路径，以及驱动携带有激光清洗头的机械臂，按照所述目标清洗路径进行激光清洗的控制设备。该方法的实施能够提高轮胎模具的清洗效果。

技术领域

本申请涉及轮胎模具清洗技术领域，具体而言，涉及一种适用于清洗轮胎模具花纹块的控制系统。

背景技术

模具是轮胎硫化制造过程中所需要的重要工具，模具在使用过程中不可避免地受到橡胶、添加剂、脱模剂等硫化过程中产生的沉积污染物的影响，重复使用会造成模具表面粘连一些污染物，导致制造地轮胎出现质量、以及成品率低的问题，因此需要适时地对轮胎模具进行清洗。目前，在进行轮胎模具清洗的时候，常采用的方法包括以人工方式手持激光清晰头进行人为清洗，或由机械臂第六轴携带激光清洗头，在固定运行轨迹的情况下，进行移动清洗。然而，现有人为因素的影响，以及轮胎模具自身问题对机械臂运行轨迹的影响，例如，摆放位置差异、种类复杂性，均会影响轮胎模具的清洗效率，存在清洗效果差的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在基于提供一种适用于清洗轮胎模具花纹块的控制系统，可以提高轮胎模具的清洗效果。

本申请实施例还提供了一种适用于清洗轮胎模具花纹块的控制系统，其特征在于，所述系统包括用于对轮胎模具进行识别定位的拍摄设备、以及连接到所述拍摄设备，用于获取轮胎模具的定位结果，并基于所述定位结果确定目标清洗路径，以及驱动携带有激光清洗头的机械臂，按照所述目标清洗路径进行激光清洗的控制设备，其中：

所述控制设备还用于根据接收到的定位结果，确定用于反映模具相对于机械臂世界坐标系原点偏移距离的模具坐标系；

所述控制设备还包括设于机械臂末端、用于对对应模具系坐标原点的模具表面涵盖的花纹块特征进行测量的测量扫描仪；

所述控制设备，还用于在确定清洗起始点位置时，根据测量得到的花纹块特征数据进行自适应轨迹规划，得到所需的目标清洗路径。

由上可知，本申请实施例提供的一种适用于清洗轮胎模具花纹块的控制系统，通过拍摄设备对轮胎模具进行识别定位，以及通过连接到该拍摄设备的控制设备基于获取到的轮胎模具的定位结果确定目标清洗路径，并驱动携带有激光清洗头的机械臂，通过机械臂关节间的相互配合，使得激光清洗头能够实现不同姿态以及轨迹的激光清洗，避免现有轮胎模具激光清洗技术中人工手持激光清洗头的方式无法保证人为因素导致清洗效果不稳定、清洗效率不高的问题，以及机械臂携带激光清洗头的方式因轮胎模具摆放差异、种类复杂、规格较多的原因无法通过示教的方式设定重复的清洗轨迹，导致不能通过示教的方式设定轨迹，无法适应的轮胎模具清洗要求，进一步的提高了轮胎模具的清洗效果。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种适用于清洗轮胎模具花纹块的控制系统的结构示意图；

图2为一种适用于清洗轮胎模具花纹块的整体控制示意图；

图3为确定花纹块工件坐标系原点位置及方向的示意图；

图4为确定花纹块工件坐标系原点位置及方向的另一示意图；

图5为AB面的截面示意图；