[发明专利]一种轮胎模具清洗方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种适用于清洗轮胎模具花纹块的控制系统，其特征在于，所述系统包括用于对轮胎模具进行识别定位的拍摄设备、以及连接到所述拍摄设备，用于获取轮胎模具的定位结果，并基于所述定位结果确定目标清洗路径，以及驱动携带有激光清洗头的机械臂，按照所述目标清洗路径进行激光清洗的控制设备，其中：

所述控制设备还用于根据接收到的定位结果，确定用于反映模具相对于机械臂世界坐标系原点偏移距离的模具坐标系；

所述控制设备还包括设于机械臂末端、用于对对应模具系坐标原点的模具表面涵盖的花纹块特征进行测量的测量扫描仪；

所述控制设备，还用于在确定清洗起始点位置时，根据测量得到的花纹块特征数据进行自适应轨迹规划，得到所需的目标清洗路径；

所述控制设备还用于通过下述步骤进行自适应轨迹规划：

将模具侧面一段弧度一致白条下凹圆弧的两个平面设为A面、B面，将模具侧面为中间等高花筋部分连通的一段下凹曲面的面设为C面、D面，其中，A面和B面连接面由下凹的一段圆弧构成，C面和D面的连接面由下凹的一段、且由通过依次连接的H点、J点、K点、L点、M点以及N点连接而成的等腰梯形线段构成；

在由A面至B面的路迹中，该路径上的坐标公式P_AB可以表述为：

其中，P_H为A至B面经过H点所在的Y方向上所有点，P_J为A至B面经过J点所在的Y方向上所有点，P_K为A至B面经过K点所在的Y方向上所有点，x为当前点上的X坐标值，y为当前点上的Y坐标值，z为当前点上的Z坐标值，n为花纹块Y方向长度与激光线宽比值，d为激光线宽长度，D₀为花纹块型腔降幅深度，H₀为花纹块圆弧降幅弓长，J_X为X方向上H点至J点的线段长度，K_X为X方向上H点至K点的线段长度，L_X为X方向上H点至L点的线段长度，M_X为X方向上H点至M点的线段长度，N_X为X方向上H点至N点的线段长度，S为X方向上花纹块的总长度；

在由C面至D面的路迹中，该路径上的坐标公式P_CD可以表述为：

其中，为弦长L_θ从0趋近于1/2总弦长L₀时，C面至D面由H点所在的X方向上的所有点至J点所在的X方向上的所有点；为弦长L_θ从0趋近于1/2总弦长L₀时，C面至D面由J点所在的X方向上的所有点至K点所在的X方向上的所有点；为弦长L_θ等于1/2总弦长L₀时，C面至D面由K点所在的X方向上的所有点至L点所在的X方向上的所有点；为弦长L_θ从1/2总弦长L₀趋近于总弦长L时，C面至D面由L点所在的X方向上的所有点至M点所在的X方向上的所有点；为弦长L_θ从1/2总弦长L₀趋近于总弦长L时，C面至D面由M点所在的X方向上的所有点至N点所在的X方向上的所有点；

结合P_AB和P_CD进行自适应轨迹规划。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述拍摄设备设于目标轮胎模具的上方，用于对轮胎模具进行拍摄，并基于拍摄所得的目标模具图像进行边缘特征提取；

所述拍摄设备，还用于基于轮胎模具与机械臂原点之间的位置偏移值，在确定自身已与机械臂进行手眼标定的情况下，将所确定的目标边缘特征点所对应的图像坐标，转换成相对于机械臂原点的目标工件坐标。