[发明专利]一种西林瓶药液智能调配机器人系统及配药方法

权利要求书

1.一种西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统包括：

溶药器上料总成(10)，其包括用于提供溶药器的左溶药器上料装置(11)以及右溶药器上料装置(12)；

母液瓶上下料总成(20)，其包括母液瓶上料装置(21)、左母液瓶夹紧运送装置(22)、右母液瓶夹紧运送装置(23)以及母液瓶成品收集装置(24)；

西林瓶溶药总成(30)，其包括西林瓶供料装置(31)、西林瓶夹持装置(32)、溶液驱动装置(33)以及西林瓶下料装置(34)；

抽注机械手总成(40)，其包括左抽注机械手装置(41)以及右抽注机械手装置(42)；以及安装座(50)，

所述左溶药器上料装置(11)和所述右溶药器上料装置(12)分别安装在所述安装座(50)上，所述母液瓶上料装置(21)安装在所述左溶药器上料装置(11)和所述右溶药器上料装置(12)之间，所述左母液瓶夹紧运送装置(22)和所述右母液瓶夹紧运送装置(23)分别设置在所述母液瓶上料装置(21)两侧，所述母液瓶成品收集装置(24)安装在所述母液瓶上料装置(21)的下方；

所述左抽注机械手装置(41)安装在所述左溶药器上料装置(11)和所述左母液瓶夹紧运送装置(22)之间，所述右抽注机械手装置(42)安装在所述右溶药器上料装置(12)和所述右母液瓶夹紧运送装置(23)之间；

所述西林瓶溶药总成(30)的数量为四个且均布在所述母液瓶上下料总成(20)两侧，所述西林瓶供料装置(31)和所述西林瓶下料装置(34)安装在所述安装座(50)上，所述溶液驱动装置(33)安装在所述安装座(50)上且位于所述西林瓶供料装置(31)和所述西林瓶下料装置(34)之间，所述西林瓶夹持装置(32)安装在所述溶液驱动装置(33)上。

2.根据权利要求1所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括左废料回收组件(61)以及右废料回收组件(62)，所述左废料回收组件(61)和所述右废料回收组件(62)安装在所述安装座(50)上。

3.根据权利要求1所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括壳体组件，所述壳体组件安装在所述安装座(50)上。

4.根据权利要求1所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括消毒组件，所述消毒组件安装在所述安装座(50)上。

5.根据权利要求3所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括显示控制组件，所述显示控制组件安装在所述壳体组件上。

6.一种配药方法，其特征在于，所述配药方法适用于上述权利要求1-5任一项所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，所述配药方法的步骤如下：

S1、将溶药器放置在溶药器上料总成(10)，将西林瓶放置在所述西林瓶供料装置(31)上；

S2、将盛放有待配制药液的母液瓶放置在母液瓶上料装置(21)上；

S3、左母液瓶夹紧运送装置(22)和右母液瓶夹紧运送装置(23)分别夹持和运送盛放有待配制药液的母液瓶移动至待抽取药液的位置；

S4、西林瓶夹持装置(32)夹持西林瓶供料装置(31)上的西林瓶，并将西林瓶移动至待注射药液的位置；

S5、抽注机械手总成(40)从溶药器上料总成(10)上夹持并运送溶药器到待抽取药液的位置，通过脱针套装置脱掉溶药器针管的护套；

S6、消毒组件(80)分别对母液瓶和西林瓶的瓶口进行消毒；

S7、抽注机械手总成(40)驱动溶药器从母液瓶中抽取定量的待配制药液；

S8、抽注机械手总成(40)运送带有待配制药液的溶药器移动至待注射药液的位置；

S9、抽注机械手总成(40)驱动溶药器将待配制药液注射进西林瓶内；

S10、溶液驱动装置(33)驱动西林瓶夹持装置(32)旋转和振荡，使待配制药液溶解；

S11、抽注机械手总成(40)驱动溶药器抽取西林瓶中已完成溶解的药液，并运转至待抽取药液的位置；

S12、抽注机械手总成(40)驱动溶药器将完成溶解的药液注入母液瓶中；

S13、左母液瓶夹紧运送装置(22)和右母液瓶夹紧运送装置(23)分别夹持和运送盛放有已完成配制药液的母液瓶移动至母液瓶上料装置(21)上；

S14、母液瓶上料装置(21)将盛放有已完成配制药液的母液瓶运送至母液瓶成品收集装置；

S15、西林瓶下料装置(34)将完成药液溶解后的西林瓶运送至左废料回收组件(61)或右废料回收组件(62)上，回收完成药液配制的西林瓶；抽注机械手总成(40)驱动完成药液抽注的溶药器移动至左废料回收组件(61)或右废料回收组件(62)上，回收完成药液抽注的溶药器。