[发明专利]控制电动马达充当虚拟电子锁定差速器的系统和方法

说明书

一种系统包括参考速度模块和马达控制模块。参考速度模块被配置为基于车辆的一对前轮或后轮的左轮的速度和这对前轮或后轮的右轮的速度来确定参考速度范围。右轮与左轮断开。马达控制模块被配置为基于参考速度范围来控制第一电动马达和第二电动马达中的至少一个。第一电动马达连接到左轮上。第二电动马达连接到右轮上。

技术领域

本公开涉及用于控制电动马达以充当虚拟电子锁定差速器的系统和方法。

背景技术

在此部分中提供的信息是为了一般地呈现本公开的上下文的目的。在此部分中描述的程度上，当前署名的发明人的著作以及在提交时可能不构成现有技术的描述的各方面，既不明示地也不暗示地被认为是本公开的现有技术。

差速器将扭矩从功率源（如发动机或电动马达）传输到轮轴上的一对车轮。开式差速器总是为车轮中每一个提供相同的扭矩。因此，车轮具有不同的牵引力水平，车轮以不同的速度旋转。相反，锁定差速器将车轮锁定在一起，就像车轮在共同的轴上旋转一样，使得车轮以相同的速度旋转，而不管每个车轮的牵引力水平如何。一种电子锁定差速器包括电子螺线管，该电子螺线管可操作以将车轮锁定在一起或将车轮彼此解锁。

发明内容

根据本公开的系统的示例包括参考速度模块和马达控制模块。参考速度模块被配置为基于车辆的一对前轮或后轮的左轮的速度和该对前轮或后轮的右轮的速度来确定参考速度范围。右轮与左轮断开。马达控制模块被配置为基于参考速度范围来控制第一电动马达和第二电动马达中的至少一个。第一电动马达连接到左轮。第二电动马达连接到右轮。

在一个方面，参考速度模块被配置为基于左轮速度和右轮速度的大小选择左轮速度和右轮速度中的一者，将范围中间的参考速度设置为所选定的速度，并基于范围中间的参考速度和容许的滑差确定参考速度范围。

在一个方面中，参考速度范围从最小参考速度延伸到最大参考速度，参考速度模块被配置为通过从范围中间的参考速度减去容许的滑差来确定最小参考速度，并且参考速度模块被配置为通过将容许的滑差加到范围中间的参考速度来确定最大参考速度。

在一个方面，参考速度模块被配置为当车辆的驾驶员请求车辆加速时，将范围中间的参考速度设置为等于左轮速度和右轮速度的最小值，并且当驾驶员请求车辆减速时，将范围中间的参考速度设置为等于左轮速度和右轮速度的最大值。

在一个方面，参考速度模块被配置成基于加速器踏板位置和制动踏板位置中的至少一者来确定驾驶员是否请求车辆加速或减速。

在一个方面，参考速度模块被配置成基于驾驶员输入和车辆是否正在转弯中的至少一者来确定容许的滑差。

在一个方面，当左轮速度和右轮速度中的一者在参考速度范围之外时，马达控制模块被配置成控制连接到左轮和右轮中的一个的第一电动马达和第二电动马达中的一个，以将左轮和右轮中的一个的速度调整到参考速度范围内的值，并基于轮轴扭矩请求控制第一电动马达和第二电动马达中的另一个。

在一个方面，马达控制模块被配置成当左轮速度和右轮速度中的一者在参考速度范围之外时将轮轴扭矩请求维持在恒定值。

在一个方面，马达控制模块被配置为当(i)左轮速度和右轮速度中的一者在参考速度范围内，以及(ii)驾驶员扭矩请求小于估计的轮轴扭矩时，停止将轮轴扭矩请求维持在恒定值，将轮轴扭矩请求调整为驾驶员扭矩请求，并基于轮轴扭矩请求控制第一电动马达和第二电动马达两者。

在一个方面，马达控制模块被配置成基于参考速度范围来控制第一电动马达和第二电动马达两者。