[发明专利]具有自动避障系统的刀盘及绿篱修剪车

说明书

本发明公开了一种具有自动避障系统的刀盘，包括∶机架、移动机构以及刀盘主体，所述机架连接所述移动机构，所述移动机构连接所述刀盘主体，所述机架用于与车辆相连，所述移动机构用于驱动所述刀盘主体进行移动以规避障碍物，所述刀盘主体上设置前防撞机构以及侧防撞机构，所述前防撞机构用于对所述刀盘主体行进方向的前侧障碍物进行识别并通过所述移动机构带动所述刀盘主体对前侧障碍物进行规避，所述侧防撞机构用于对所述刀盘主体的侧面障碍物进行识别并通过所述移动机构带动所述刀盘主体对侧面障碍物进行规避，通过所述前防撞机构以及所述侧防撞机构的配合实现所述刀盘主体在行进过程中对处于不同位置的障碍物进行规避。

技术领域

本发明涉及绿篱修剪刀盘技术领域，特别地，涉及一种具有自动避障系统的刀盘。此外，本发明还涉及一种包括上述具有自动避障系统的刀盘的绿篱修剪车。

背景技术

现有的绿篱修剪作业车的刀盘通常只具有前侧障碍物识别装置以对刀盘行进过程中的前侧障碍物进行规避，而不具备侧面障碍物识别装置，因此当刀盘通过前侧障碍物识别装置识别到前侧的第一个障碍物并进行平移规避后，刀盘恢复至相应修剪位置的过程中，不能对刀盘侧面是否有障碍物进行有效识别，会导致刀盘与侧面的障碍物发生碰撞而引发事故，由此可见单靠前侧障碍物识别装置不能实现连续避障工作；且现有的刀盘前侧障碍物识别装置安装在平移机构上，不能跟随刀盘一起平移，因此不能实现精准避障；且现有的刀盘在进行避障动作的过程中，会导致靠近障碍物处的大量绿篱未被修剪到。

发明内容

本发明提供了一种具有自动避障系统的刀盘，以解决现有的刀盘无法对刀盘侧面是否具有障碍物进行识别的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：包括∶机架、移动机构以及刀盘主体，所述机架连接所述移动机构，所述移动机构连接所述刀盘主体，

所述机架用于与车辆相连，所述移动机构用于驱动所述刀盘主体进行移动以规避障碍物，

所述刀盘主体上设置前防撞机构以及侧防撞机构，所述前防撞机构用于对所述刀盘主体行进方向的前侧障碍物进行识别并通过所述移动机构带动所述刀盘主体对前侧障碍物进行规避，所述侧防撞机构用于对所述刀盘主体的侧面障碍物进行识别并通过所述移动机构带动所述刀盘主体对侧面障碍物进行规避，

通过所述前防撞机构以及所述侧防撞机构的配合实现所述刀盘主体在行进过程中对处于不同位置的障碍物进行规避。

进一步地，所述前防撞机构包括前防撞杆、前复位装置以及第一信号组件，所述前防撞杆分别与所述前复位装置以及第一信号组件相连，通过所述前防撞杆与前侧障碍物接触并被前侧障碍物抵推，进而使所述前防撞杆克服所述前复位装置的预压弹力进行移动并触发所述第一信号组件，所述第一信号组件发送信号给控制模块，控制模块控制所述移动机构带动所述刀盘主体2对障碍物进行规避，所述前防撞杆远离障碍物后所述前复位装置的预压弹力迫使所述前防撞杆复位。

更进一步地，所述前防撞杆包括凸形折弯杆，所述凸形折弯杆的第一端为自由端并远离车辆布设，所述凸形折弯杆的第二端与所述第一信号组件相连并靠近车辆布设；所述凸形折弯杆的形状由远离车辆的一侧逐渐向车辆行进方向凸出并在靠近车辆侧面处达到凸出顶峰。

更进一步地，所述前防撞杆包括凸形折弯杆以及连接杆，所述连接杆与所述第一信号组件相连；所述凸形折弯杆的第一端为自由端并远离车辆布设，所述凸形折弯杆的第二端与所述连接杆相连并靠近车辆布设；所述凸形折弯杆的形状由远离车辆的一侧逐渐向车辆行进方向凸出并在靠近车辆侧面处达到凸出顶峰。

更进一步地，所述第一信号组件包括第一安装架以及第一控制开关，所述第一安装架的第一端与所述刀盘主体相连，所述第一安装架的第二端连接所述第一控制开关，所述前防撞杆与所述第一控制开关转动相连，所述第一安装架的主体部分通过前复位装置与所述前防撞杆相连，通过所述前防撞杆受前侧障碍物抵推转动以触发所述第一控制开关，所述第一控制开关发送信号给控制模块，控制模块控制所述移动机构带动所述刀盘主体对障碍物进行规避。