[发明专利]一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置

说明书

本发明提供了一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，快接模块用于快速连接驱动电机和齿轮传动模块，齿轮传动模块的啮合至机械臂末端执行器的传动齿轮，且机械臂末端执行器的外壁设置扶手，齿轮传动模块外围通过定位传动模块可拆卸连接至扶手上。本发明所述的一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，将机械臂末端执行器齿轮盖板拆卸，利用在轨服务模块对传动齿轮进行施力反驱，其中工具定位锁紧模块与机械臂末端执行器的扶手固定，在轨服务模块反驱齿轮与机械臂末端执行器传动齿轮啮合，利用手驱工具实现动力传动，实现传动齿轮的反向转动，从而实现末端执行器与适配器脱离的功能，其操作简单，易于实现，维护成本低。

技术领域

本发明属于空间机械臂故障维修领域，尤其是涉及一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置。

背景技术

空间机械臂在各国空间站及航天器在轨服务过程中发挥着重要作用，它将完成空间站的辅助对接、目标搬运、在轨建设等重要任务。空间机械臂末端执行器的锁紧模块能够保证空间机械臂末端完全固定在空间站表面，为空间机械臂在轨服务提供支撑。倘若空间机械臂末端执行器的锁紧模块发生故障，无法脱离适配器，将导致空间机械臂失去爬行能力，将会极大的削弱空间机械臂的在轨服务能力。

空间机械臂末端执行器上设计有4组锁紧机构，通过锁紧电机带动小齿轮转动，安装在末端执行器本体上的大直齿轮受齿轮啮合同步转动，带动四组锁紧机构同步动作。当空间机械臂末端执行器的锁紧模块发生故障，机械臂末端无法与适配器脱离，同时末端执行器锁紧机构与目标适配器锁紧卡爪为刚性连接状态，二者之间界面作用力为20000N，且锁爪配合位置在适配器内部，无法在锁紧机构前端进行相应的解锁维修作业，若想解决此故障，就需要对末端执行器传动齿轮进行反驱，带动四组锁紧机构同步解锁，使末端执行器释放目标适配器。此方案可不拆卸适配器，原适配器通过加电测试后仍可继续使用。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，以实现不拆卸适配器，原适配器通过加电测试后仍可继续使用。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，包括快接模块、定位固定模块和齿轮传动模块，快接模块包括快接公头和快接母头，快接母头的一端固定连接至驱动电机的驱动端，快接母头的一端固定连接至齿轮传动模块的一端，快接母头的另一端可拆卸连接至快接公头的另一端，齿轮传动模块的另一端啮合至机械臂末端执行器的传动齿轮，且机械臂末端执行器的外壁设置扶手，齿轮传动模块外围通过定位传动模块可拆卸连接至扶手上。

进一步的，所述齿轮传动模块包括传动箱、连接管、第一传动轴、第二传动轴和反驱齿轮，第二传动轴的两端外围转动套接至传动箱的内圈，传动箱上设置连接管，第一传动轴的外围转动套接至连接管的内圈，且第一传动轴的上端通过快接模块与驱动电机同步转动，第一传动轴的下端设置第一锥齿轮，第二传动轴的外围设置第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第二传动轴的外围固定套接反驱齿轮，反驱齿轮的外围啮合至机械臂末端执行器的传动齿轮。

进一步的，所述定位固定模块包括第一连接板，第一连接板固定连接至传动箱的一侧，第一连接板上固定安装连接件，连接件中部设有第一通孔，压紧轴的一端铰接至压紧把手，压紧轴的另一端穿过第一通孔后固定安装压紧块，扶手的外围位于压紧块和第一连接板之间，压紧把手外围通过连杆铰接至连接件的外围。

进一步的，所述第一连接板的一侧固定连接至第二连接板的一侧，第二连接板的上端安装导向方管，连接杆的一端设置操作把手，连接杆的另一端穿过导向方管、第二连接板后固定连接至传动箱的外围，且连接杆能够在导向方管内滑动，第二连接板的一侧设有螺纹孔，调节压杆外围螺纹连接至螺纹孔内，且调节压杆的一端接触连接至连接杆的外围，调节压杆的另一端安装摇杆。

进一步的，所述调节压杆的一端安装尼龙块，尼龙块外围接触连接至连接杆的外围。