[发明专利]一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置

权利要求书

1.一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，其特征在于：包括快接模块(1)、定位固定模块(2)和齿轮传动模块(3)，快接模块(1)包括快接公头(12)和快接母头(11)，快接母头(11)的一端固定连接至驱动电机的驱动端，快接母头(11)的一端固定连接至齿轮传动模块(3)的一端，快接母头(11)的另一端可拆卸连接至快接公头(12)的另一端，齿轮传动模块(3)的另一端啮合至机械臂末端执行器(5)的传动齿轮，且机械臂末端执行器(5)的外壁设置扶手(4)，齿轮传动模块(3)外围通过定位传动模块可拆卸连接至扶手(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，其特征在于：齿轮传动模块(3)包括传动箱(31)、连接管(32)、第一传动轴(33)、第二传动轴(34)和反驱齿轮(35)，第二传动轴(34)的两端外围转动套接至传动箱(31)的内圈，传动箱(31)上设置连接管(32)，第一传动轴(33)的外围转动套接至连接管(32)的内圈，且第一传动轴(33)的上端通过快接模块(1)与驱动电机同步转动，第一传动轴(33)的下端设置第一锥齿轮，第二传动轴(34)的外围设置第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第二传动轴(34)的外围固定套接反驱齿轮(35)，反驱齿轮(35)的外围啮合至机械臂末端执行器(5)的传动齿轮。

3.根据权利要求2所述的一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，其特征在于：定位固定模块(2)包括第一连接板(21)，第一连接板(21)固定连接至传动箱(31)的一侧，第一连接板(21)上固定安装连接件(22)，连接件(22)中部设有第一通孔，压紧轴(23)的一端铰接至压紧把手(24)，压紧轴(23)的另一端穿过第一通孔后固定安装压紧块(25)，扶手(4)的外围位于压紧块(25)和第一连接板(21)之间，压紧把手(24)外围通过连杆铰接至连接件(22)的外围。

4.根据权利要求3所述的一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，其特征在于：第一连接板(21)的一侧固定连接至第二连接板(26)的一侧，第二连接板(26)的上端安装导向方管(27)，连接杆(28)的一端设置操作把手，连接杆(28)的另一端穿过导向方管(27)、第二连接板(26)后固定连接至传动箱(31)的外围，且连接杆(28)能够在导向方管(27)内滑动，第二连接板(26)的一侧设有螺纹孔，调节压杆(29)外围螺纹连接至螺纹孔内，且调节压杆(29)的一端接触连接至连接杆(28)的外围，调节压杆(29)的另一端安装摇杆。

5.根据权利要求4所述的一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，其特征在于：调节压杆(29)的一端安装尼龙块(210)，尼龙块(210)外围接触连接至连接杆(28)的外围。

6.根据权利要求2所述的一种应用于空间机械臂末端执行器的在轨服务装置，其特征在于：快接母头(11)包括连接法兰(111)、电机传动轴(112)、外连接套筒(113)、复位弹簧(114)、限位压盖(115)和压紧端盖(116)，外连接套筒(113)的下端通过连接法兰(111)固定连接至驱动电机的外围，电机传动轴(112)位于外连接套筒(113)的内圈，且外连接套筒(113)内设置限位压盖(115)，限位压盖(115)的一端固定连接至复位弹簧(114)的一端，复位弹簧(114)的另一端固定连接至外连接套筒(113)的内侧壁，限位压盖(115)的另一端抵接至压紧端盖(116)的一端，压紧端盖(116)的外围固定连接至外连接套筒(113)的上端；

快接公头(12)包括第三传动轴(121)、外导向阶梯座(122)和第一轴承(123)，第三传动轴(121)的外围通过第一轴承(123)转动连接至外导向阶梯座(122)的内圈，梯形连接座的一端固定连接至连接管(32)的一端，第三传动轴(121)的一端可拆卸连接至电机传动轴(112)，第三传动轴(121)的另一端固定连接至第一传动轴(33)；

外导向阶梯座(122)的一端外围沿周向均布若干定位块(13)，压紧端盖(116)内圈沿径向设有若干滑槽(14)，且定位块(13)和滑槽(14)一一对应，在快接母头(11)和快接公头(12)连接状态下，定位块(13)位于压紧端盖(116)和限位压盖(115)之间。