[发明专利]一种自动识别卸车装置及其卸车方法

说明书

本发明涉及仓储领域，尤其涉及一种自动识别卸车装置，包括RGV小车、设于RGV小车上的稳定支架、设于稳定支架上转动盘、用于驱动转动盘转动的转动电机、设于转动盘上的的升降支架、可沿升降支架上下升降的安装座、用于驱动安装座上下运动的升降驱动装置、均匀分布地设于安装座上的两个以上的多关节机械手、设于多关节机械手自由端上的抓取装置，所述顶板的顶部上设置有用于识别的摄像头，所述摄像头的两侧上设置有红外线感应器。其解决了现有对于码垛较为紧密的烟箱进行卸货时需要人工进行辅助的技术问题，还提出一种自动识别卸车方法。

技术领域

本发明涉及仓储领域，尤其涉及一种自动识别卸车装置及其卸车方法。

背景技术

目前，在烟草包装领域中，条烟往往都是成箱进行运输的，而在运输后要进行仓储时就要将一箱一箱的条烟进行卸车，通常都是采用人工进行的，其工作效率较低。目前也有采用自动化设备进行卸货的，如中国专利申请号：CN202010768197.9公开的一种装卸货设备以及装卸货系统，涉及物流机械领域，用以优化装卸货设备的性能。该装卸货设备包括底座组件、悬臂组件以及输送组件。底座组件被构造为提供支撑。悬臂组件包括第一支架组件以及第一输送件，第一支架组件安装于底座组件；第一输送件安装于第一支架组件。输送组件包括第二支架组件、第二输送件以及吸盘组件；第二支架组件安装于第一支架组件，第二输送件安装于第二支架组件，吸盘组件可翻转地安装于第二支架组件；吸盘组件被构造为将物品吸附至第二输送件上。其中，第一输送件和第二输送件的输送方向一致。

但是往往还是需要人工进行辅助，因为烟箱的码垛往往都是较为紧密的，难以有效利用机械手进行卸货。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种自动识别卸车装置，其解决了现有对于码垛较为紧密的烟箱进行卸货时需要人工进行辅助的技术问题，还提出一种自动识别卸车方法。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种自动识别卸车装置，包括RGV小车、设于RGV小车上的稳定支架、设于稳定支架上转动盘、用于驱动转动盘转动的转动电机、设于转动盘上的的升降支架、可沿升降支架上下升降的安装座、用于驱动安装座上下运动的升降驱动装置、均匀分布地设于安装座上的两个以上的多关节机械手、设于多关节机械手自由端上的抓取装置，所述稳定支架上可上下升降地设有支撑脚，所述稳定支架上设置有用于驱动支撑脚上下升降的升降电机，所述抓取装置包括抓取座、可沿抓取座伸缩滑动的支撑板、用于驱动支撑板伸缩的丝杆机构、铰接设于抓取座上的副座、可上下滑动的设于副座上的吸附座、设于吸附座上的多个吸盘、设于吸附座上端的顶板、底部铰接设于副座上的抬升气缸、底部铰接设于抓取座上的倾斜气缸，所述抬升气缸的活塞杆与顶板铰接相连，所述倾斜气缸的活塞杆与顶板铰接相连，所述抬升气缸与吸附座的滑动方向平行，所述倾斜气缸设于副座的左侧，且倾斜气缸的倾斜方向由左向右且由下至上，所述顶板的前端上设置有用于增加摩擦力的硬质的橡胶条，所述顶板的顶部上设置有用于识别的摄像头，所述摄像头的两侧上设置有红外线感应器。

进一步的，所述橡胶条向右伸出的长度小于吸盘伸出的长度，当吸盘吸附物体收缩后，橡胶条向右伸出的长度大于吸盘伸出的长度。

进一步的，所述倾斜气缸驱动副座的倾斜角度为－10°～10°。

进一步的，所述支撑板伸出的前端处且位于支撑板的上端面上设置有一条以上的凸起条，所述凸起条的凸起高度小于20mm。

进一步的，当支撑板伸出时，凸起条的位置位于支撑板所承载物品的重心的右侧。

一种基于同一发明构思的自动识别卸车方法，包括以下步骤：

第一步，RGV小车行走至预定位置，升降电机驱动支撑脚下移，实现实现支撑，并将RGV抬起使其离地；

第二步，利用升降驱动装置实现安装座的上下升降；