[发明专利]一种自动识别卸车装置及其卸车方法

权利要求书

1.一种自动识别卸车装置，其特征在于：包括RGV小车、设于RGV小车上的稳定支架、设于稳定支架上转动盘、用于驱动转动盘转动的转动电机、设于转动盘上的的升降支架、可沿升降支架上下升降的安装座、用于驱动安装座上下运动的升降驱动装置、均匀分布地设于安装座上的两个以上的多关节机械手、设于多关节机械手自由端上的抓取装置，所述稳定支架上可上下升降地设有支撑脚，所述稳定支架上设置有用于驱动支撑脚上下升降的升降电机，所述抓取装置包括抓取座、可沿抓取座伸缩滑动的支撑板、用于驱动支撑板伸缩的丝杆机构、铰接设于抓取座上的副座、可上下滑动的设于副座上的吸附座、设于吸附座上的多个吸盘、设于吸附座上端的顶板、底部铰接设于副座上的抬升气缸、底部铰接设于抓取座上的倾斜气缸，所述抬升气缸的活塞杆与顶板铰接相连，所述倾斜气缸的活塞杆与顶板铰接相连，所述抬升气缸与吸附座的滑动方向平行，所述倾斜气缸设于副座的左侧，且倾斜气缸的倾斜方向由左向右且由下至上，所述顶板的前端上设置有用于增加摩擦力的硬质的橡胶条，所述顶板的顶部上设置有用于识别的摄像头，所述摄像头的两侧上设置有红外线感应器。

2.根据权利要求1所述的一种自动识别卸车装置，其特征在于：所述橡胶条向右伸出的长度小于吸盘伸出的长度，当吸盘吸附物体收缩后，橡胶条向右伸出的长度大于吸盘伸出的长度。

3.根据权利要求1所述的一种自动识别卸车装置，其特征在于：所述倾斜气缸驱动副座的倾斜角度为－10°～10°。

4.根据权利要求1所述的一种自动识别卸车装置，其特征在于：所述支撑板伸出的前端处且位于支撑板的上端面上设置有一条以上的凸起条，所述凸起条的凸起高度小于20mm。

5.根据权利要求4所述的一种自动识别卸车装置，其特征在于：当支撑板伸出时，凸起条的位置位于支撑板所承载物品的重心的右侧。

6.一种自动识别卸车方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，RGV小车行走至预定位置，升降电机驱动支撑脚下移，实现实现支撑，并将RGV抬起使其离地；

第二步，利用升降驱动装置实现安装座的上下升降；

第三步，利用转动电机实现转动盘的转动，实现至少一个多关节机械手位于工作位上，利用摄像头及红外线感应器识别所要抓取的物品的位置，利用多关节机械手，将抓取装置上的吸盘贴合于所要抓取的物品；

第四步，吸盘吸附，并将多关节机械手向前移动一个标准的位移量，实现橡胶条与所要抓取的物品的紧贴，抬升气缸与倾斜气缸同时推出，将物品的前端倾斜抬起，实现物品与支撑物品的平面之间出现缝隙，将支撑板插入缝隙内；

第五步，抬升气缸与倾斜气缸同时回缩，将物品置于支撑板上；

第六步，多关节机械手回缩，将物品抓取后放置于输送带上方，而后支撑板回缩、吸盘取消吸附，将物品释放于输送带上。

7.根据权利要求6所述的一种自动识别卸车卸车方法，其特征在于：第五步中，定义抬升气缸与倾斜气缸同时推出时，副座的倾斜角度为负值，当抬升气缸与倾斜气缸同时回缩时，副座的倾斜角度应大于或等于0，且副座的倾斜角度范围为－10°～10°。

8.根据权利要求7所述的一种自动识别卸车卸车方法，其特征在于：当支撑板上设置有一条以上的凸起条时，副座的倾斜较大大于0。

9.根据权利要求8所述的一种自动识别卸车卸车方法，其特征在于：所述凸起条为低摩擦系数材料制成。

10.根据权利要求9所述的一种自动识别卸车卸车方法，其特征在于：第六步中，支撑板回缩之前，抬升气缸与倾斜气缸有一个同时推出的动作，实现副座的倾斜角度小于0，而后支撑板回缩且吸盘取消吸附。