[发明专利]一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警方法、系统

权利要求书

1.一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警系统，其特征在于，包括：

设置在遮挡车上的遮挡车环境感知系统，所述遮挡车环境感知系统感知主车盲区的行人信息；

设置在遮挡车上的遮挡车信息加密解密系统，所述遮挡车信息加密解密系统接收并对遮挡车环境感知系统输入的行人信息进行加密；

设置在主车上的主车信息加密解密系统，所述主车信息加密解密系统接收并对遮挡车信息加密解密系统输入的行人信息进行解密；所述主车信息加密解密系统与遮挡车信息加密解密系统之间采用V2X通信进行信息交互；

设置在主车上的主车环境感知系统，所述主车环境感知系统感知主车前方的行人信息；

设置在主车上的主车信息处理系统，所述主车信息处理系统接收主车环境感知系统输入的行人信息、经主车信息加密解密系统解密后的行人信息；主车信息处理系统内基于行人信息对行人横穿道路的意图进行判断，并且根据纵向和横向TTC进行碰撞判断；若判断会发生碰撞，主车信息处理系统控制行人保护系统工作；若判断不会发生碰撞，主车信息处理系统仅需对实时采集的行人信息进行监测；

设置在主车上的行人保护系统，所述行人保护系统包括指示灯系统、驾驶员警告系统和主动刹车制动系统；所述行人保护系统根据车辆与行人的碰撞时间TTC以及人车不发生碰撞的时间阈值，依次启动指示灯系统、驾驶员警告系统和主动刹车制动系统。

2.根据权利要求1所述的一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警系统，其特征在于，分别设置行人不发生碰撞时间的三级时间阈值，分别表示为：t₁t₂t₃；若t₂TTCt₁，启动指示灯系统；若t₃TTCt₂，启动驾驶员警告系统；若TTC≤t₃，启动主动刹车制动系统。

3.根据权利要求1所述的一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警系统，其特征在于，所述主车环境感知系统包括设置在主车上的摄像头、毫米波雷达、激光雷达和速度编码器，所述摄像头、毫米波雷达、激光雷达和速度编码器均与主车的车载微处理器之间信号连接；所述车载微处理器根据摄像头所采集的主车周围环境的图像进行处理和特征提取，识别从主车盲区出现在主车前方的障碍物是否为行人，并实时跟踪行人的轨迹。

4.根据权利要求1所述的一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警系统，其特征在于，遮挡车环境感知系统包括设置在遮挡车上的摄像头、毫米波雷达、激光雷达和速度编码器，且遮挡车环境感知系统中的各个单元均与遮挡车的车载微处理器之间信号连接；所述车载微处理器根据摄像头所采集的的图像进行处理和特征提取，识别遮挡车前方障碍物是否为行人，并实时跟踪行人的轨迹。

5.根据权利要求1所述的一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警系统，其特征在于，所述主车信息加密解密系统、遮挡车信息加密解密系统均内置RSA算法，利用RSA算法对传输的信息进行加密或解密。

6.根据权利要求1-5中任意一项权利要求所述的一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警系统，其特征在于，还包括路测设备，所述路测设备包括路测设备环境感知系统和路测设备信息加密解密系统；

所述路测设备环境感知系统包括设置在路边的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、速度编码器、路测设备处理器，用于获取主车盲区的行人信息；

所述路测设备信息加密解密系统接收并对路测设备环境感知系统输入的行人信息进行加密，且路测设备信息加密解密系统与主车信息加密解密系统之间采用V2X通信进行信息交互。

7.根据权利要求6所述的一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警系统，其特征在于，车载微处理器或者路测设备处理器内部通过Deepsort算法实时跟踪行人的轨迹。