[发明专利]雷达性能监测方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种雷达性能监测方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：根据当前帧的回波信号确定每个目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离，其中，所述融合推断距离指示估计出的所述雷达的最大探测距离；对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值；将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态。采用本发明实施例提供的技术方案能够实现雷达遮挡性能实时自检测并确定所述雷达的当前工作状态，且该方法鲁棒性强，能够对恶劣天气或环境因素造成的雷达性能退化做出反应，有效保证了车载雷达对环境的感知能力。

技术领域

本发明涉及车载雷达技术领域，特别涉及一种雷达性能监测方法、装置及存储介质。

背景技术

汽车雷达对提高汽车的行驶安全性能十分重要。其中，汽车雷达中的毫米波雷达具有距离分辨率较高、辐射功率小、体积小等优点，故被广泛应用于高级驾驶辅助系统和自动驾驶等领域。毫米波雷达基本工作原理是通过连续周期性地调制发射信号频率，并分析发射时刻和接收时刻的信号频率，从而得出被测目标的相对距离和速度。

现有的雷达性能监测方法主要指遮挡检测，即通过各种检测方式判断当前雷达是否存在物理遮挡，一旦影响雷达功能的正常使用则发出报警或提示。但这种遮挡检测的检测方式较为单一，而且受限于场景的随机变化，容易产生误检，鲁棒性不够强；不能对恶劣天气或环境因素造成的雷达性能退化做出反应，使得雷达在相关使用条件下性能受到严重影响，导致产生目标漏检、中断或发现距离不足等问题，进而威胁到驾驶安全；并且只能发出报警或提示，没有自适应的调整系统。

因此，为了解决上述技术问题，亟需提供一种新的雷达性能监测方法、装置及存储介质。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种雷达性能监测方法、装置及存储介质，以解决现在技术中存在的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

根据本发明的一方面，提供一种雷达性能监测方法，其中，所述方法包括：根据当前帧的回波信号确定每个目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离，其中，所述融合推断距离指示估计出的所述雷达的最大探测距离；对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值；将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态。

进一步地，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离包括：根据全部动态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第一推断距离，以及根据全部静态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第二推断距离，其中，所述第一推断距离和所述第二推断距离均指示估计出的所述雷达的最大探测距离。

进一步地，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离还包括：统计当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数，并基于与全部动态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第一平均置信度和第一平均存在概率，以及基于与全部静态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第二平均置信度和第二平均存在概率。

进一步地，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离还包括：基于所述当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数确定动态权重和静态权重。

进一步地，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离还包括：基于所述第一推断距离、所述第二推断距离、所述动态权重、所述静态权重、所述第一平均置信度、所述第一平均存在概率，所述第二平均置信度、所述第二平均存在概率估计所述当前帧对应的融合推断距离。