[发明专利]基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人

说明书

本发明公开了一种基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人包括：全向移动平台，全向移动平台上设有沿全向移动平台的长度方定向的径向导轨；径向动平台，径向动平台可滑动地设在径向导轨上，径向动平台上设有导向槽，导向槽内设有竖向导轨；竖向动平台，竖向动平台可滑动地设在导向槽内且与竖向导轨可滑动地配合；摆动平台，摆动平台可转动地设在竖向动平台的上端；五轴并联定位装置，五轴并联定位装置安装在摆动平台的上表面；加工装置，加工装置安装在五轴并联定位装置上。根据本发明实施例的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

技术领域

本发明涉及大型航天器零件加工技术领域，具体而言，涉及一种基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人。

背景技术

以航空、航天为代表的高端制造业体现着国家科技的核心竞争力和重大需求。大型壁板是运载火箭、航天器舱体等装备的核心零部件，该类零件具有尺寸大、刚性弱、加工特征型面复杂的特点，在作业复杂性、质量一致性、加工效率和精度等方面对基础加工装备性能提出了严峻挑战。

相关技术中的大型壁板的加工，采用大型专用机床加工，资源冲突现象时有发生，严重影响型号任务的研制进度，而且大型专用机床受限于各种高精度部件，加工灵活性差，占用空间较大，对于工作空间和环境的适应性差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，该基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

为实现上述目的，根据本发明的实施例提出一种基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，所述基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人包括：全向移动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方定向的径向导轨；径向动平台，所述径向动平台可滑动地设在所述径向导轨上，所述径向动平台上设有导向槽，所述导向槽内设有竖向导轨；竖向动平台，所述竖向动平台可滑动地设在所述导向槽内且与所述竖向导轨可滑动地配合；摆动平台，所述摆动平台可转动地设在所述竖向动平台的上端且转动轴线沿所述全向移动平台的轴向定向；五轴并联定位装置，所述五轴并联定位装置安装在所述摆动平台的上表面；加工装置，所述加工装置安装在所述五轴并联定位装置上。

根据本发明实施例的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

另外，根据本发明上述实施例的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人还包括用于驱动所述径向动平台的径向驱动装置。

根据本发明的一个实施例，所述径向驱动装置包括径向进给丝杠和径向进给电机，所述径向进给电机安装在所述全向移动平台上，所述径向进给丝杠与所述径向进给电机传动连接，所述径向进给丝杠与所述径向动平台的螺母螺纹配合。

根据本发明的一个实施例，还包括用于驱动所述竖向动平台上下移动且驱动所述摆动平台转动的复合驱动装置，所述复合驱动装置为两个且在所述全向移动平台的宽度方向上位于所述摆动平台两侧。

根据本发明的一个实施例，所述复合驱动装置包括复合驱动丝杠、复合驱动电机和复合驱动连接座，所述复合驱动丝杠的上端与所述摆动平台可转动地相连，所述复合驱动连接座可转动地与所述径向动平台相连，所述复合驱动丝杠与所述复合驱动连接座的螺母螺纹配合，所述复合驱动电机安装在所述复合驱动连接座上。