[发明专利]基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人

权利要求书

1.一种基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，包括：

全向移动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方定向的径向导轨；

径向动平台，所述径向动平台可滑动地设在所述径向导轨上，所述径向动平台上设有导向槽，所述导向槽内设有竖向导轨；

竖向动平台，所述竖向动平台可滑动地设在所述导向槽内且与所述竖向导轨可滑动地配合；

摆动平台，所述摆动平台可转动地设在所述竖向动平台的上端且转动轴线沿所述全向移动平台的轴向定向；

五轴并联定位装置，所述五轴并联定位装置安装在所述摆动平台的上表面；

加工装置，所述加工装置安装在所述五轴并联定位装置上。

2.根据权利要求1所述的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，还包括用于驱动所述径向动平台的径向驱动装置。

3.根据权利要求2所述的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，所述径向驱动装置包括径向进给丝杠和径向进给电机，所述径向进给电机安装在所述全向移动平台上，所述径向进给丝杠与所述径向进给电机传动连接，所述径向进给丝杠与所述径向动平台的螺母螺纹配合。

4.根据权利要求1所述的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，还包括用于驱动所述竖向动平台上下移动且驱动所述摆动平台转动的复合驱动装置，所述复合驱动装置为两个且在所述全向移动平台的宽度方向上位于所述摆动平台两侧。

5.根据权利要求4所述的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，所述复合驱动装置包括复合驱动丝杠、复合驱动电机和复合驱动连接座，所述复合驱动丝杠的上端与所述摆动平台可转动地相连，所述复合驱动连接座可转动地与所述径向动平台相连，所述复合驱动丝杠与所述复合驱动连接座的螺母螺纹配合，所述复合驱动电机安装在所述复合驱动连接座上。

6.根据权利要求4所述的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，所述复合驱动装置包括复合驱动滑块、复合驱动连杆、复合驱动导轨、复合驱动电机和复合驱动丝杠，所述复合驱动连杆的上端与所述摆动平台可转动地相连且下端与所述复合驱动滑块可转动地相连，所述复合驱动滑块可滑动地设在所述复合驱动导轨上，所述复合驱动导轨设在所述径向动平台上，所述复合驱动滑块与所述复合驱动丝杠螺纹配合，所述复合驱动丝杠与所述复合驱动电机传动连接。

7.根据权利要求1所述的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，还包括直线光栅测距装置，所述直线光栅测距装置安装在所述竖向导轨上。

8.根据权利要求6所述的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，还包括直线光栅测距装置，所述直线光栅测距装置安装在所述复合驱动导轨上。

9.根据权利要求1所述的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，所述五轴并联定位装置包括加工并联定位支架和五个加工支链，所述加工支链分别与所述加工并联定位支架和所述加工装置相连，所述加工并联定位支架与所述摆动平台相连，所述加工支链包括中空电机和滚珠丝杠，所述中空电机与所述滚珠丝杠传动连接且通过所述中空电机的转动带动所述滚珠丝杠沿中心轴线转动且沿轴向移动，所述中空电机通过第一加工铰链与所述加工并联定位支架相连，所述滚珠丝杠通过第二加工铰链与所述加工装置相连；

或所述加工支链包括支链导轨、支链滑块、支链连杆和滑块电机，所述支链导轨与所述加工并联定位支架相连，所述支链滑块可滑动地设在所述支链导轨上，所述滑块电机与所述支链滑块传动连接，所述支链连杆的一端通过第一加工铰链与所述支链滑块相连且另一端通过第二加工铰链与所述加工装置相连；

或所述加工支链包括电动缸、伸缩杆和伸缩电机，所述伸缩杆沿轴向可移动地设在所述电动缸内，所述伸缩电机设在所述电动缸上且与所述伸缩杆传动连接，所述电动缸通过第一加工铰链与所述加工并联定位支架相连，所述伸缩杆通过第二加工铰链与所述加工装置相连。

10.根据权利要求9所述的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，其特征在于，所述五轴并联定位装置包括所述滚珠丝杠和所述中空电机，五个所述第二加工铰链中的四个为双转动副铰链且一个为单转动副铰链，五个所述第一加工铰链均为双转动副铰链。