[发明专利]一种基于多轴机器人的上下料控制系统及方法

说明书

本发明提供了一种基于多轴机器人的上下料控制系统及方法，包括：上料模块，用于控制多轴机器人到达上料位置，将多轴机器人调节至上料姿态，由多轴机器人的取放料机构拿取目标上料槽中的待加工物料放置在所述多轴机器人的取放部中，操作模块，用于控制所述多轴机器人将取放部中的待加工物料传送到目标工位进行加工，生成产品物料并在所述目标工位上暂存，下料模块，用于控制所述多轴机器人到达目标工位，将所述多轴机器人的取放部调节至下料姿态，由多轴机器人的取放料机构拿取所述目标工位上的所述产品物料放置在目标下料槽中，在上料前对物料进行分析，确保运送物料与所需求的物料一致，且具有规律有序的运送流程，保证物料运送的流畅性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于多轴机器人的上下料控制系统及方法。

背景技术

随着人们生活水平的快速发展，机器人在不同领域中的使用越来越频繁，在传统上下料过程中的主要劳动力是人工，在人工上下料的过程中消耗巨大的财力，现有阶段虽然开始利用机器人上下料，但是机器人在上料的过程中仅仅将物料从一个位置运送到另一个位置，在运送前不具有识别物料的功能，极易导致物料运送出错的现象，且运送流程多呈杂乱无序状态，极易出现故障；鉴于此，本发明提出一种基于多轴机器人的上下料控制系统及方法。

发明内容

本发明提供的一种基于多轴机器人的上下料控制系统及方法，在上料前对物料进行分析，确保运送物料与所需求的物料一致，保证上料的准确率，且具有规律有序的运送流程，保证物料运送的流畅性。

本发明提供的一种基于多轴机器人的上下料控制系统，包括：

上料模块，用于控制多轴机器人到达上料位置，将多轴机器人调节至上料姿态，由多轴机器人的取放料机构拿取目标上料槽中的待加工物料放置在所述多轴机器人的取放部中；

操作模块，用于控制所述多轴机器人将取放部中的待加工物料传送到目标工位进行加工，生成产品物料并在所述目标工位上暂存；

下料模块，用于控制所述多轴机器人到达目标工位，将所述多轴机器人的取放部调节至下料姿态，由多轴机器人的取放料机构拿取所述目标工位上的所述产品物料放置在目标下料槽中。

在一种可实施的方式中，

还包括紧急模块：

所述紧急模块由紧急停止按钮、暂停按钮、启动按钮组成；

所述紧急模块，用于当工作人员按下指定按钮时执行相应的工作。

在一种可实施的方式中，

所述上料模块，包括：

上料定位单元，用于获取所述多轴机器人的当前位置和所述目标上料槽的第一位置；

上料移动单元，用于根据所述多轴机器人和目标上料槽的位置关系，控制所述多轴机器人移动到所述目标上料槽范围内的上料位置；

上料执行单元，用于将所述多轴机器人调节至上料姿态，从所述目标上料槽中拿取待加工物料，并将所述待加工物料放置在多轴机器人的取放部中。

在一种可实施的方式中，

所述下料模块，包括：

下料定位单元，用于获取所述多轴机器人的当前位置和所述目标下料槽的第二位置；

下料移动单元，用于根据所述多轴机器人和目标下料槽的位置关系，控制所述多轴机器人移动到所述目标下料槽范围内的下料位置；

下料执行单元，用于将所述多轴机器人调节至下料姿态，从所述目标工位中拿取产品物料，并将所述产品物料放置在目标下料槽中。

在一种可实施的方式中，

所述操作模块，包括：