[发明专利]一种基于多轴机器人的上下料控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于多轴机器人的上下料控制系统，其特征在于，包括：

上料模块，用于控制多轴机器人到达上料位置，将多轴机器人调节至上料姿态，由多轴机器人的取放料机构拿取目标上料槽中的待加工物料放置在所述多轴机器人的取放部中；

操作模块，用于控制所述多轴机器人将取放部中的待加工物料传送到目标工位进行加工，生成产品物料并在所述目标工位上暂存；

下料模块，用于控制所述多轴机器人到达目标工位，将所述多轴机器人的取放部调节至下料姿态，由多轴机器人的取放料机构拿取所述目标工位上的所述产品物料放置在目标下料槽中；

所述上料模块，包括：

上料定位单元，用于获取所述多轴机器人的当前位置和所述目标上料槽的第一位置；

上料移动单元，用于根据所述多轴机器人和目标上料槽的位置关系，控制所述多轴机器人移动到所述目标上料槽范围内的上料位置；

上料执行单元，用于将所述多轴机器人调节至上料姿态，从所述目标上料槽中拿取待加工物料，并将所述待加工物料放置在多轴机器人的取放部中：

所述上料模块，还包括：上料分析单元：

所述上料定位单元，还用于：

在预设场景平面图上标记所述第一位置；

分析所述第一位置对应的所述目标上料槽中存放的待加工物料的标准物料类型；

统计所述标准物料类型的第一数量，同时获取每一种标准物料类型对应的标准物料轮廓；

根据每一种标准物料轮廓生成对比层，汇集所有对比层建立物料分析模型；

所述上料分析单元，用于：

当所述多轴机器人调节至上料姿态时采集所述上料位置的上料图像；

对所述上料图像进行下采样，根据采样结果，生成采样图像；

将所述采样图像输入到所述物料分析模型中，标记所述采样图像上包含的物料轮廓，生成对比图像，同时获取所述采样图像经过每一对比层时生成的对比结果；

分析所述对比结果，统计所述目标上料槽中的现有的待加工物料的类型的数量，作为第二数量；判断所述第二数量与所述第一数量是否相等；

在确定所述第二数量与所述第一数量不相等时，利用所述采样图像的规格分析预设插值函数的函数收敛值；

基于所述函数收敛值匹配插值方法，利用所述插值方法对所述对比图像进行插值处理，生成插值图像；

获取所述插值图像上包含的插值物料轮廓，将所述插值物料轮廓分别与每一种标准物料轮廓进行配对，提取配对失败的标准物料轮廓，作为目标标准物料轮廓；

获取所述目标标准物料轮廓对应的目标标准物料类型；

所述上料执行单元，还用于在所述预设场景平面图中获取所述目标标准物料类型的存储区域，控制所述多轴机器人移动至所述存储区域执行补料工作。

2.如权利要求1所述的一种基于多轴机器人的上下料控制系统，其特征在于，还包括紧急模块：

所述紧急模块由紧急停止按钮、暂停按钮、启动按钮组成；

所述紧急模块，用于当工作人员按下指定按钮时执行相应的工作。

3.如权利要求1所述的一种基于多轴机器人的上下料控制系统，其特征在于，所述下料模块，包括：

下料定位单元，用于获取所述多轴机器人的当前位置和所述目标下料槽的第二位置；

下料移动单元，用于根据所述多轴机器人和目标下料槽的位置关系，控制所述多轴机器人移动到所述目标下料槽范围内的下料位置；

下料执行单元，用于将所述多轴机器人调节至下料姿态，从所述目标工位中拿取产品物料，并将所述产品物料放置在目标下料槽中。

4.如权利要求1所述的一种基于多轴机器人的上下料控制系统，其特征在于，所述操作模块，包括：

控制单元，用于控制所述多轴机器人到达目标工位范围内；

视目单元，用于采集所述多轴机器人到达目标工位范围内过程中的范围视频流；

分析操作单元，用于：

分析所述范围视频流，调节取放部的位置，将取放部中的待加工物料传送到目标工位进行加工；

根据所述范围视频流，判断所述目标工位上是否生成产品物料；在确定所述目标工位上生成产品物料时，将所述产品物料放置在所述目标工位的指定位置上暂存。