[发明专利]一种用于在线带压堵漏的机械臂末端执行器

说明书

本发明涉及一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，包括：夹取模块、捻打模块和液压回转装置；液压回转装置用于控制夹取模块到达目标泄漏点处，夹取模块用于夹取和固定目标泄漏点所在管道，捻打模块用于对目标泄漏点进行捻打堵漏。液压回转装置包括下法兰盘、连接杆和连接杆基座；下法兰盘通过连接杆与连接杆基座连接；夹取模块包括驱动部件、伸缩杆、第一夹爪和第二夹爪；驱动部件固定在下法兰盘上，通过伸缩杆与第一夹爪连接；第二夹爪设置于连接杆基座上，与第一夹爪对应设置，形成固定槽；捻打模块包括捻打孔和捻打孔螺钉；捻打孔分别位于第一夹爪与第二夹爪的凸块上，捻打孔螺钉位于捻打孔之间。能够提高管道止漏的效率，操作简便。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器。

背景技术

目前，在企业生产过程中，较为常见的泄漏主要发生在管道、容器和阀体上的砂眼和小孔等泄漏缺陷位置。一旦发生泄漏，通常都需要制作和安装卡具来进行堵漏，而对于由砂眼和小孔导致的泄漏，其卡具加工比其他堵漏方式较为耗时。

随着工业自动化的不断发展，针对企业生产过程中出现的管道、容器泄漏，通常采用人工方式对泄漏缺陷进行堵漏，效率较低，并且高温高压、具有腐蚀性和异味的泄漏物会给堵漏操作人员造成一定的安全隐患和身体侵害。因此，采用机器人方式来替代人工进行堵漏已成为一种发展趋势，而采用机器人必须要有与之相对应的末端执行器来进行堵漏操作。

带压堵漏技术涉及的方法和工具众多，现场实际情况的变化和泄漏特点对执行方案的选择影响极大，传统采用人工堵漏时，现场操作工人需要具备丰富的操作经验和足够的现场应变能力，否则操作不当很可能会导致严重的人员伤亡或设备损坏等情况。而带压堵漏机器人，意在使用机器人取代或协助操作工人进行带压堵漏操作，一方面可以保证人员安全，另一方面借助机器人技术提高带压堵漏的修复质量以及修复效率，但现有的带压堵漏机器人对夹爪的旋转精度要求高，同时操作也较为复杂。

发明内容

本发明的目的是提供一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，能够提高管道止漏的效率，操作简便。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，包括：夹取模块、捻打模块和液压回转装置；所述液压回转装置用于控制所述夹取模块到达目标泄漏点位置，所述夹取模块用于夹取和固定目标泄漏点所在的管道，所述捻打模块用于对管道上的目标泄漏点进行捻打堵漏；

所述液压回转装置包括下法兰盘、连接杆和连接杆基座；所述下法兰盘通过所述连接杆与所述连接杆基座连接；

所述夹取模块包括驱动部件、伸缩杆、第一夹爪和第二夹爪；所述驱动部件，固定在所述液压回转装置的下法兰盘上，通过所述伸缩杆与所述第一夹爪连接；所述第二夹爪，设置于所述连接杆基座上，与所述第一夹爪对应设置，形成固定槽；

所述捻打模块，包括捻打孔和捻打孔螺钉；所述捻打孔分别位于所述第一夹爪与所述第二夹爪的凸块上，所述捻打孔螺钉位于所述捻打孔之间。

可选地，所述液压回转装置还包括：液压缸、控制阀、小行星齿轮、大行星齿轮、上法兰盘和回转轴承；

所述控制阀设置在所述液压缸上，所述液压缸固定于所述上法兰盘上，所述小行星齿轮与所述液压缸连接，所述大行星齿轮位于所述下法兰盘上，所述回转轴承设置在所述大行星齿轮中央位置。

可选地，所述液压回转装置还包括保护壳，设置在所述上法兰盘和所述下法兰盘之间。

可选地，所述第一夹爪和所述第二夹爪均为半圆型。

可选地，所述第一夹爪和所述第二夹爪通过螺钉固定。

可选地，所述驱动部件为气缸或液压油缸。

可选地，所述夹取模块夹取的管道的直径范围为100mm～400mm。