[发明专利]一种用于在线带压堵漏的机械臂末端执行器

权利要求书

1.一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，包括：夹取模块、捻打模块和液压回转装置；所述液压回转装置用于控制所述夹取模块到达目标泄漏点位置，所述夹取模块用于夹取和固定目标泄漏点所在的管道，所述捻打模块用于对管道上的目标泄漏点进行捻打堵漏；

所述液压回转装置包括下法兰盘、连接杆和连接杆基座；所述下法兰盘通过所述连接杆与所述连接杆基座连接；

所述夹取模块包括驱动部件、伸缩杆、第一夹爪和第二夹爪；所述驱动部件，固定在所述液压回转装置的下法兰盘上，通过所述伸缩杆与所述第一夹爪连接；所述第二夹爪，设置于所述连接杆基座上，与所述第一夹爪对应设置，形成固定槽；

所述捻打模块，包括捻打孔和捻打孔螺钉；所述捻打孔分别位于所述第一夹爪与所述第二夹爪的凸块上，所述捻打孔螺钉位于所述捻打孔之间。

2.根据权利要求1所述的一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述液压回转装置还包括：液压缸、控制阀、小行星齿轮、大行星齿轮、上法兰盘和回转轴承；

所述控制阀设置在所述液压缸上，所述液压缸固定于所述上法兰盘上，所述小行星齿轮与所述液压缸连接，所述大行星齿轮位于所述下法兰盘上，所述回转轴承设置在所述大行星齿轮中央位置。

3.根据权利要求2所述的一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述液压回转装置还包括保护壳，设置在所述上法兰盘和所述下法兰盘之间。

4.根据权利要求1所述的一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪均为半圆型。

5.根据权利要求1所述的一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪通过螺钉固定。

6.根据权利要求1所述的一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述驱动部件为气缸或液压油缸。

7.根据权利要求1所述的一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述夹取模块夹取的管道的直径范围为100mm～400mm。

8.根据权利要求2所述的一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述机械臂末端执行器还包括：

机械臂连接模块，用于连接机械臂。

9.根据权利要求8所述的一种在线带压堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述机械臂连接模块包括主盘和副盘；

所述主盘，一侧设有与机械臂末端连接的连接孔，另一侧设有与所述副盘相匹配的多路气动接口和多路电气接口；

所述副盘，与所述上法兰盘的一侧固定连接。