[发明专利]一种远程弯道挪车的路径规划方法

说明书

本发明涉及一种远程弯道挪车的路径规划方法，包括以下步骤：在手机端激活远程弯道挪车功能，车端接收到远程弯道挪车请求信号后判定满足激活条件，激活车辆；规划远程弯道挪车路径；控制车辆按照规划路径进行挪车行驶，同时渲染出挪车进程及周围环境的视频图像并通过车端发送给手机端；远程弯道挪车完成，判断满足完成挪车条件后进行驻车控制。本发明针对日常生活中可能出现的需要进行远程挪车的场景——弯道挪车，进行路径规划。保证车辆可以远程实现挪车功能，进而用户选择原地驻车，或切换AVP、APA（车尾、车头泊入）功能。解决现实生活中一个挪车电话过来但无需亲自跑回停车地点挪车的问题。

技术领域

本发明属于泊车路径规划技术领域，具体涉及一种远程弯道挪车的路径规划方法。

背景技术

目前，我国的汽车保有量日益增加，日常生活中的停车难、挪车烦的问题越来越凸显。人们会越来越多地遇到需要停车、挪车的问题。如果，此时仅需要拿出手机，进行车辆远程控制，就可以解决以上烦恼，将大大地提高用户体验。

现有技术中，如CN111016886A提供了一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法，该技术方案采用B样条理论，通过合理选取控制点个数(本发明采用8个控制点)结合需求确定控制点坐标，使样条曲线逼近控制点，形成连接始末位置的样条曲线；为减少计算量且满足曲线连续平滑、曲率半径连续、方向盘转角角度控制连续等要求，本发明采用四次B样条曲线进行自动泊车路径规划，并且结合上述的车辆和车位位姿数据，前轮转角约束、方向盘转角速度约束和避免碰撞约束等条件，进行非线性多约束函数计算，求解最终自动泊车路径方程；但是该专利进行碰撞约束分析所采取的技术手段过于复杂。

还有CN111674390B也提供了一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统，该专利对以车辆后轴中点为质点规划的泊车路径轨迹进行了障碍物碰撞检测，即通过对泊车路径轨迹上的各节点拟合车辆轮廓，考虑车辆轮廓与障碍物在坐标系X轴和Y轴上投影的重合度，从而根据投影重合度判断泊车路径轨迹是否合格。该专利注重于如何去判断规划的泊车路径是否合格，并未落脚于如何去规划远程弯道挪车的路径。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明要解决的技术问题是提供一种远程弯道挪车的路径规划方法，避免需要驾驶员亲自跑回停车地点挪车的问题，取得的效果。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种远程弯道挪车的路径规划方法，具体包括以下步骤：

S1：在手机端激活远程弯道挪车功能，车端接收到远程弯道挪车请求信号后判定满足激活条件，激活车辆；

S2：规划远程弯道挪车路径；

S3：控制车辆按照规划路径进行挪车行驶，同时渲染出挪车进程及周围环境的视频图像并通过车端发送给手机端；

S4：远程弯道挪车完成，判断满足完成挪车条件后进行驻车控制。

进一步完善上述技术方案，所述步骤S1还包括：

手机端接收到远程弯道挪车请求后，与车端进行通信，将激活远程弯道挪车功能的信号发送给车端，车端结合车辆周围环境给出能否进行远程弯道挪车的决策；判定满足激活条件后，车端发送激活远程弯道挪车功能的信号给车载域控，车载域控接收到该信号并激活车辆。

进一步地，所述步骤S2中规划远程弯道挪车路径包括规划车辆泊出路径：

通过车载传感器探测感知车辆周围的环境信息，给出聚类信息，基于聚类信息构建可行驶空间；

根据可行驶空间和车辆定位信息确定第一段路径的行驶方向和路径后，记录此时的起始位姿，每一步的行驶方向均与上一步的行驶方向依次变换，最后一段路径的结束点为期望泊出停车位姿。

进一步地，所述远程弯道挪车路径包括第一路径、第二路径、第三路径和第四路径；

车辆泊出时的远程弯道挪车路径为泊出路径，泊入时的远程弯道挪车路径为泊入路径；